自动泊车初步了解 (28 天写作 Day17/28)
ACC 全速域自适应巡航、AEB 自动紧急制动、LKA 自动车道保持、FCW 前向碰撞预警，LDW 车道偏离预警甚至 LCA 并线辅助，感觉都算相对成熟一些的技术了，在很多车型里面都可以看到。而且大家对它的可靠性还是比较有信心的。
但是自动泊车，尽管很多具有 ADAS 功能的车都号称具备自动泊车功能，但是感觉大家使用起来一般都还是心里打鼓吧。
自动泊车 vs. 自主泊车
自动泊车，也就是 APA(Automated Parking Assistant)，是指在停车位附近自主完成泊车的过程，配置和场景要求低，L2 级自动驾驶能力。
自主泊车，也就是 AVP(Automated Valet Parking，AVP)：自主规划路径，进出停车场寻找停车位，完成泊车。属于低速限定区域的 L4 级自动驾驶。 这个就很科幻了，类似于前几天瞎写的科幻小文里面的场景(Day15:2050 年的一次出游)。
自动泊车如何实现
识别车位的方式
（[1]）按照识别车位的方式来划分，可分为两类：视觉识别+雷达识别和雷达识别。前者可以识别车位标线，根据标线泊车。后者只能识别两台车或两障碍物之间的车位，也就是说如果一排车位一个车也没有，后者无法识别车位进行泊车。这么设计的逻辑可能是工程师认为，空无一车的停车场不需要自动泊车吧。这个逻辑在把自动泊车作为辅助功能的时代是可行的。
泊车方式
（[2]）分为三种模式：平行式泊车、垂直式泊车、斜列式泊车。
这个大家都了解。
泊车过程
分为环境感知、停车位检测与识别、泊车路径规划、泊车路径跟随控制以及模拟显示五大环节。
尽管很多车型号称是带了 APA，但人们实际使用频度还不是很高，也不敢放心依赖。
其实能否鲁棒地应对各种场景，想想还是挺难的。
为啥自动泊车这么难呢？
为啥自动泊车这么难呢？自己想了一下，可能确实比较难。
情况最复杂
停车可能在公路上，也可能在路边，也可能在河边，也可能在地库，也可能在夜晚的野外它停车场。
周围可能有从商场涌出来前插后插的人群，也可能有小狗，还可能有其他车道驶过来的车辆，也可能有自行车，也可能。。。
就算是非常标准、非常安全的地库，也会因为标示线、装修风格、光线、周围建筑物体的材质等等影像自动泊车所需要的环境感知吧。
反正太复杂了。
而 ACC、LKA 这些，一般使用场景就是高速、环路上，基本上环境比较纯粹单一。
全方位、全动态的障碍物识别
而且，泊车过车中，需要全方位、全动态的障碍物识别。如果是 ACC, LKA 主要做好前方的感知识别就八九不离十了。
自动泊车需要计算好四面八方的识别，而且环境是动态的，谁知道在泊车过程中发生什么突发情况？
如果侧面的雷达装的不够，而且视觉识别的不是很到位，以及两者结合不够融洽，就会大大限制自动泊车的适用范围。
而且对于雷达来说，一般对于路牙子这些低的东西，以及地面上其他比较矮、比较细等对反射面不太理想的物体，雷达探测可想而知坑有多少。
现在"最牛"的自动泊车能做到什么程度呢？
简单搜搜看特斯拉、比亚迪汉、小鹏、理想 One 上自动泊车相关的说明或者文章介绍。
基本都没有自己体验过，纯属搜索党。
特斯拉
（[3]）在车主开车进入停车场时，特斯拉会自行通过摄像头通寻找合适的车位，并在屏幕上显示「P」，车主确认后，挂上倒档，之后的泊车完全由车辆自主完成。
看图感觉是那种根据周边车识别车位的策略吧？
比亚迪汉
([4])APA 自动泊车辅助系统是比亚迪 DiPilot 智能驾驶辅助系统的重要功能之一，汉车型 APA 自动泊车辅助系统由 8 个近距离超声波探头+4 个长距离超声波探头+4 个高清晰度全景摄像机+1 个控制器组成，原理上通过 360°环视摄像机与超声波探头传感器的融合，实现标准停车位的识别和搜索，自动控制车辆的齿轮系统、转向系统、制动系统和驾驶系统，实现自动停车，同时还支持水平停车位、可选停车位功能。
最牛的还是这个自选车位功能。图来自([5])。
小鹏
开启「全自动代客泊车」后，车辆将自动找到常用车位并泊入，实现「最后一公里」的自动泊车。
看这个图演示的还是很牛的。
理想
据理想官网称，针对国内泊车环境定制，无需操作转向、油门、制动、挡位，即可实现泊车功能并可以实现自动驶出停车位的功能。
看图好像也是那种根据旁边车识别空车位的方案。
自动泊车，真的有用吗？
其实 360°倒车影像+雷达测距+人的对车场的感知，对于停车来讲已经是很方便了。
APA 感觉没什么太大的意义，算是一个锦上添花的功能？
而不像 ACC/LKA 这种确实是解决很大的痛点的功能。
套个互联网官腔就是，高投入低产出的功能，基本会被毙掉，到底是不是值得投入，要看其他延伸性需求喽。
大家怎么看呢？
参考文章
[4] https://finance.sina.com.cn/stock/relnews/cn/2020-12-06/doc-iiznctke5019948.shtml
[5] https://club.autohome.com.cn/bbs/thread/b68ad197b7cd4fa7/92802951-1.html
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内心平静是一生的追求 2018.01.17 加入
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