LKA 是如何实现的 (28 天写作 Day13/28)
LKA（Lane Keeping Assist）: 车道保持辅助
LKA（Lane Keeping Assist）用于辅助驾驶员将车辆保持在车道线内行驶，是一项在车道偏离预警 LDW（Lane Departure Warning）功能上发展而来的横向运动控制 ADAS 功能(文献[1])。
如果一款 ADAS 单独有 LKA，没有 ACC 或者反之，那就是 L1。 如果同时有 LKA 和 ACC，就是 L2。因为，同时具备纵向和横向的控制能力。
LKA 一般包括三项子功能：
车道偏离预警 LDW（Lane Departure Warning）：在车辆发生无意识偏离车道时，通过声音、视觉和振动等方式向驾驶员发出预警
车道偏离预防 LDP（Lane Departure Prevention）：在车辆发生无意识偏离车道时，在快要驶离之前，通过施加适当的转向干预修正车辆位置
车道居中控制 LCC（lane centering control）：监控汽车与行车道中央的相对位置，主动辅助驾驶员保持在车道中心线附近行驶
LKA 是基于视觉感知的
LKA 为一项基于视觉感知的 ADAS 功能，其主要依靠前视多功能摄像头（设置在前风挡内后视镜处）进行车道线感知。
LKA 系统可分为感知层、决策控制层和执行层三部分：
感知层用于采集车道线信息和车辆信息，车道信息可以通过安装在车头位置的前视多功能摄像头实现，而且车辆信息的获取则依赖于车辆自身的传感器；
决策控制层能够根据感知层反馈的偏差信息计算 LKA 辅助力矩，并基于 LKA 辅助力矩和真实驾驶员转向力矩生成虚拟驾驶员转向力矩；
执行层主要为电动助力转向系统 EPS(Electric Power Steering)，EPS 能响应虚拟驾驶员转向力矩，从而实现对车辆位姿的修正。
LKA 使用注意
LKA 系统只适用于车道线清晰的铺装路面。
LKA 系统一般在车速大于 60km/h 时才会起作用。
雨雾等天气对车道线的识别效果影响很大，极端天气下谨慎使用。
参考文献
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版权声明: 本文为 InfoQ 作者【mtfelix】的原创文章。
原文链接:【http://xie.infoq.cn/article/6d3db33f287425fb978e0b0c8】。文章转载请联系作者。
内心平静是一生的追求 2018.01.17 加入
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