ACC 是如何实现的 (28 天写作 Day12/28)
ACC 主要依赖雷达技术来实现
ACC 功能主要利用了雷达技术，通过毫米波雷达发射毫米波段的电磁波得到反射波来实现前车信息的获取。
毫米波雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候（大雨天除外）全天时的优点。
ACC 一般使用的是 77GHz 的长距离雷达，距离可达 100-200 米。
四个步骤
第一步：距离测量
利用障碍物反射波的时间差确定障碍物距离。
判断同前方车辆的距离，如果没有车辆(一般为毫米波雷达可探测的 200 米距离内)，那么车辆就开始按照设定的速度行驶。
第二步：确定前车速度
利用反射波的频率偏移确定相对速度。
确定前车速度的目的在于获得相对速度，通过第一步中的距离，可以推算出抵达前车所需要的时间，这个时间就可以和 ACC 设定的期望车距进行比较了。
第三步：确定前车位置
毫米波雷达的视场角虽然较小，但探测 130 米开外的物体，那探测宽度就可能超过三根车道，加上弯道等情况，雷达会判断到前方多辆不同位置的车。
第四步：确定跟随目标车(需动态调节)
确定跟随车辆，这是一个重要的判断决策，也是 ACC 安全保障的关键。
需要协调车内其他控制单元一起来判断，比如车道识别单元、转向角、车轮转速等传感器。
ACC 的注意点
大部分情况无法跟车转弯
不能识别摩托或行人
是整车厂实现的吗？
看了小鹏、理想、蔚来的供应商列表，毫米波雷达基本上都是博世。
按理说，博世也有能力直接提供 ACC 方案，但具体就不知道整车厂商的 ADAS 是否自己搞得，还是自己买的博世的。
理想应该是用的易航智能的 ADAS 方案(文献[2])。
蔚来和小鹏感觉起来应该自研概率大些吧。
明天调研下 LKA(车道保持)的实现方法。
参考文献
[1] https://zhuanlan.zhihu.com/p/50233086
[2] https://auto.sina.cn/news/zz/2019-08-26/detail-ihytcitn1893784.d.html
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内心平静是一生的追求 2018.01.17 加入
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