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自动泊车初步了解 (28 天写作 Day17/28)

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发布于: 2021 年 01 月 24 日
自动泊车初步了解 (28天写作 Day17/28)

ACC 全速域自适应巡航、AEB 自动紧急制动、LKA 自动车道保持、FCW 前向碰撞预警,LDW 车道偏离预警甚至 LCA 并线辅助,感觉都算相对成熟一些的技术了,在很多车型里面都可以看到。而且大家对它的可靠性还是比较有信心的。


但是自动泊车,尽管很多具有 ADAS 功能的车都号称具备自动泊车功能,但是感觉大家使用起来一般都还是心里打鼓吧。

自动泊车 vs. 自主泊车

泊车,也就是 APA(Automated Parking Assistant),是指在停车位附近自主完成泊车的过程,配置和场景要求低,L2 级自动驾驶能力。


泊车,也就是 AVP(Automated Valet Parking,AVP):自主规划路径,进出停车场寻找停车位,完成泊车。属于低速限定区域的 L4 级自动驾驶。 这个就很科幻了,类似于前几天瞎写的科幻小文里面的场景(Day15:2050 年的一次出游)。

自动泊车如何实现

识别车位的方式

([1])按照识别车位的方式来划分,可分为两类:视觉识别+雷达识别和雷达识别。前者可以识别车位标线,根据标线泊车。后者只能识别两台车或两障碍物之间的车位,也就是说如果一排车位一个车也没有,后者无法识别车位进行泊车。这么设计的逻辑可能是工程师认为,空无一车的停车场不需要自动泊车吧。这个逻辑在把自动泊车作为辅助功能的时代是可行的。

泊车方式

([2])分为三种模式:平行式泊车、垂直式泊车、斜列式泊车。

这个大家都了解。

来自文献[2]


泊车过程

分为环境感知、停车位检测与识别、泊车路径规划、泊车路径跟随控制以及模拟显示五大环节。

尽管很多车型号称是带了 APA,但人们实际使用频度还不是很高,也不敢放心依赖。

其实能否鲁棒地应对各种场景,想想还是挺难的。

为啥自动泊车这么难呢?

为啥自动泊车这么难呢?自己想了一下,可能确实比较难。

情况最复杂

停车可能在公路上,也可能在路边,也可能在河边,也可能在地库,也可能在夜晚的野外它停车场。

周围可能有从商场涌出来前插后插的人群,也可能有小狗,还可能有其他车道驶过来的车辆,也可能有自行车,也可能。。。


就算是非常标准、非常安全的地库,也会因为标示线、装修风格、光线、周围建筑物体的材质等等影像自动泊车所需要的环境感知吧。


反正太复杂了。


而 ACC、LKA 这些,一般使用场景就是高速、环路上,基本上环境比较纯粹单一。

全方位、全动态的障碍物识别

而且,泊车过车中,需要全方位、全动态的障碍物识别。如果是 ACC, LKA 主要做好前方的感知识别就八九不离十了。


自动泊车需要计算好四面八方的识别,而且环境是动态的,谁知道在泊车过程中发生什么突发情况?

如果侧面的雷达装的不够,而且视觉识别的不是很到位,以及两者结合不够融洽,就会大大限制自动泊车的适用范围。


而且对于雷达来说,一般对于路牙子这些低的东西,以及地面上其他比较矮、比较细等对反射面不太理想的物体,雷达探测可想而知坑有多少。

现在"最牛"的自动泊车能做到什么程度呢?

简单搜搜看特斯拉、比亚迪汉、小鹏、理想 One 上自动泊车相关的说明或者文章介绍。

基本都没有自己体验过,纯属搜索党。

特斯拉

([3])在车主开车进入停车场时,特斯拉会自行通过摄像头通寻找合适的车位,并在屏幕上显示「P」,车主确认后,挂上倒档,之后的泊车完全由车辆自主完成。

看图感觉是那种根据周边车识别车位的策略吧?


比亚迪汉

([4])APA 自动泊车辅助系统是比亚迪 DiPilot 智能驾驶辅助系统的重要功能之一,汉车型 APA 自动泊车辅助系统由 8 个近距离超声波探头+4 个长距离超声波探头+4 个高清晰度全景摄像机+1 个控制器组成,原理上通过 360°环视摄像机与超声波探头传感器的融合,实现标准停车位的识别和搜索,自动控制车辆的齿轮系统、转向系统、制动系统和驾驶系统,实现自动停车,同时还支持水平停车位、可选停车位功能。


最牛的还是这个自选车位功能。图来自([5])。


自选车位


小鹏

开启「全自动代客泊车」后,车辆将自动找到常用车位并泊入,实现「最后一公里」的自动泊车。

看这个图演示的还是很牛的。


理想

据理想官网称,针对国内泊车环境定制,无需操作转向、油门、制动、挡位,即可实现泊车功能并可以实现自动驶出停车位的功能。


看图好像也是那种根据旁边车识别空车位的方案。

自动泊车,真的有用吗?

其实 360°倒车影像+雷达测距+人的对车场的感知,对于停车来讲已经是很方便了。

APA 感觉没什么太大的意义,算是一个锦上添花的功能?


而不像 ACC/LKA 这种确实是解决很大的痛点的功能。


套个互联网官腔就是,高投入低产出的功能,基本会被毙掉,到底是不是值得投入,要看其他延伸性需求喽。


大家怎么看呢?

参考文章

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内心平静是一生的追求 2018.01.17 加入

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