Robot OS 添加开机启动服务

2022 年 4 月 23 日
本文字数：1757 字
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1. 背景

在 Robot OS 架构设计中我们规划了语音、视觉、运动、指令处理四大核心服务，这些服务会放在 framework 层，开机后自动启动运行，我们提供 SDK 与这些服务交互，本文我们分析如何在 framework 层中增加开机自启动服务。

本文以 Android 9.0 系统为主。

2. 定义跨进程通信接口

进入到frameworks/base/core/java/android/os 目录，新增 IDemoService.aidl 接口定义文件：

package android.os; interface IDemoService {    void setValue(int val);    int getValue();}

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AIDL 只支持传输基本 java 类型数据, 要想传递自定义类, 类需要实现 Parcelable 接口，如果传递基本类型数组, 需要指定 in out 关键字, 比如 void process(in byte[] input, out byte[] output) , 用 in 还是 out, 只需要记住: 数组如果作为参数, 通过调用端传给被调端, 则使用 in, 如果数组只是用来接受数据, 实际数据是由被调用端来填充的, 则使用 out。

在frameworks/base目录，打开 Android.mk 文件，修改 LOCAL_SRC_FILES 变量的值，增加 IDemoService.aidl 源文件：

core/java/android/os/IDemoService.aidl /

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执行mmm frameworks/base编译 aidl 文件，这里在 9.0 版本会报错：

******************************You have tried to change the API from what has been previously approved.

To make these errors go away, you have two choices:   1) You can add "@hide" javadoc comments to the methods, etc. listed in the      errors above.

   2) You can update current.txt by executing the following command:         make update-api

      To submit the revised current.txt to the main Android repository,      you will need approval....

复制代码

这里我们直接执行sudo make update-api再重新编译既可，编译整个 base 还是有点耗时间。

执行完后会根据 IDemoService.aidl 生成 IDemoService.Stub 接口。

3. 实现 DemoService

在frameworks/base/services/java/com/android/server目录，新增 DemoService.java 文件：

package com.android.server;import android.content.Context;import android.os.IDemoService;import android.util.Slog;public class DemoService extends IDemoService.Stub {  private static final String TAG = "DemoService";  private int value;  DemoService() {    Log.i(TAG, "DemoSerice init")  }  public void setValueint val) {    this.value = val;  }    public int getValue() {    return value;  }};

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DemoService 什么也没干，只是维护了一个 int 型变量，可供 APP 侧获取或者赋值。

修改同目录的 SystemServer.java 文件，在 ServerThread::run 函数中增加加载 DemoService 的代码：

@Override
     public void run() {undefined
     ......     try {undefined         Slog.i(TAG, "DiskStats Service");         ServiceManager.addService("diskstats", new DiskStatsService(context));     } catch (Throwable e) {undefined         Slog.e(TAG, "Failure starting DiskStats Service", e);     }
    try {        Slog.i(TAG, "Demo Service");        ServiceManager.addService("hello", new DemoService());    } catch (Throwable e) {        Slog.e(TAG, "Failure starting Demo Service", e);    }     ......

复制代码

调用我们的编译打包命令编译出镜像头，烧制到设备，开机后就可以看到我们的Demo Service和DemoSerice init的日志了。

4. 验证接口

我们自己创建一个 Android 工程，里面实现一个 acitivity，通过导包：import android.os.IDemoService;后，可以通过：

IDemoService demoService = IDemoService.Stub.asInterface(    ServiceManager.getService("demo"));

复制代码

来获取 DemoService，然后通过 IDemoService 多态来调用 get 和 set 方法。

5. 其他实现方式

首先，我们可以不修改 android.os 包，而是把 IDemoService.Stub 的库封装到 SDK 供 APP 使用，或者通过修改 Context，在 Context 中提供获取 DemoService 的接口。

其次，我们可以做成一个单独的 APK，内置到系统，开机启动并提供服务。

6. 总结

本文提供了 framework 层添加系统服务的方式，主要是介绍修改代码的位置，后续我们基于这个思路实现我们架构设计中规划的四个核心服务，并提供 SDK 供 APP 层调用。

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原文链接:【http://xie.infoq.cn/article/45bec51ef0d4b48854fc4e9b7】。文章转载请联系作者。

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Robot OS 添加开机启动服务

1. 背景

2. 定义跨进程通信接口

3. 实现 DemoService

4. 验证接口

5. 其他实现方式

6. 总结

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