第一步的记录，用永远的带头大哥“跑马灯”，来熟悉一下开发环境以及操作流程，同时了解下 CubeMX 下关于 FreeRTOS 的配置方法。

1、STM32CubeMX 下配置第一个 FreeRTOS 工程

话不多说，先跑起来，然后再来一步一步分析，使用 STM32CubeMX 生成工程（下面的步骤属于 STM32CubeMX 的基础使用，这里我们不会介绍软件如何使用，只给出相关的操作步骤截图）:1、LED 所使用的 GPIO

2、选择时钟源，配置时钟：

3、调试模式和基础时钟源

问题 1、为什么不能使用 System tick 分析

这里需要知道，使用了 FreeRTOS 以后，FreeRTOS 会强制使用 systick 作为自己的心跳，这个 os_tick 的优先级是最低的，他主要是处理 OS 任务调度，时间片查询等工作。

在图中这里设置的 Timebase 是 HAL 库所使用的基础时钟 hal_tick, 如果设置成也设置成 systick，优先级最低，那么当在高优先级（优先级高于 systick）中断服务中调用 HAL_Delay()就会导致错误

当然我们也经常强调不要在中断中使用延时！不要在中断中使用延时！不要在中断中使用延时！

HAL_Delay() 函数在库中是基于所选择的的 Timebase 时钟来源实现的：

所以我们设置成其他定时器，当然建议使用基本定时器 TIM6 或者 TIM7，他的优先级会默认设置最高，如下图：

选择其他时钟源后，系统会自动生成一个 Callback 函数（下图例子是在 L051 上选择的 TIM22 定时器作为时钟源）：

4、调试串口选择

5、选择使用 FREERTOS 以及接口版本

问题 2、为什么选择 CMSIS_v1 分析

首先我们得明白，CMSIS 是什么？

Cortex 微控制器软件接口标准（CMSIS）是独立于供应商的硬件抽象层，用于基于 Arm Cortex 处理器的微控制器。 CMSIS 定义了通用工具接口，并提供一致的设备支持。 CMSIS 软件接口简化了软件重用，CMSIS 提供了到处理器和外围设备，实时操作系统以及中间件组件的接口。 ------ CMSIS 是接口！所以虽然我们是使用 FreeRTOS，但是和以前使用 FreeRTOS 源码移植的方式不同，我理解是 CubeMX 里面使用的 FreeRTOS 是被 CMSIS 重新封装过提供给用户使用的，通过 CMSIS 标准接口方便在不同平台移植。如果以前自己用源码移植过，有自己的代码框架，可以在此选项中选择 Disable，通过以前的源码方式自己移植

官方的文档有这么一段：

V1 使得软件能够在不同的 RTOS 系统下工作，为实时操作系统提供通用的 API。V2 是在 V1 基础上的扩展了一些关于 Armv8-M 的支持，动态对象，多核系统相关的东西。所以说 V2 对于我们也并没有本质的使用提升，而且一般来说 支持东西越多，代码越大。综上所述，所以我们选择 CMSIS_v1 版本的接口。

6、创建任务

7、生成代码

这里我们选择生成 Makefile，因为我说过要抛弃 MDK 的盗版开发环境，开源走起，所以在此之前需要配置好开发环境。

8. 代码生成了确保环境正常，make 一下！ 如果不会的朋友可以参考我的博文：在window下使用VScode搭建ARM开发环境——手把手教学详细版 按照教程把该准备和配置的都设置好。

9、跑马灯跑起来在 freertos.c 文件中我们能看到我们创建的任务函数：void Start_Led_toggle(void const * argument)我们需要在任务函数中写跑马灯程序：

/* USER CODE END Header_Start_Led_toggle */void Start_Led_toggle(void const * argument){  /* USER CODE BEGIN Start_Led_toggle */  /* Infinite loop */  for(;;)  {      osDelay(500);    HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);    // printf("this is a test!\r\n");       osDelay(500);    HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin);    osDelay(500);  }  /* USER CODE END Start_Led_toggle */}

然后编译下载 ，可以观察到板子上的 LED 灯安装程序跑起来了，至此，我们的 FreeRTOS 就用起来了（好的开始，宣告学会了一半 = =！）。

2、STM32CubeMX 中 FreeRTOS 的配置说明

2.1 Config Parameters 内核参数配置

内核配置

系统工作模式

系统时钟

节拍 FreeRTOS 的时钟 Tick 的频率，也就是 FreeRTOS 用到的定时中断的产生频率,这个频率越高则定时的精度越高。但是系统消负担越大，

配置最大优先级数量

#define configMAX_PRIORITIES ( 5 )定义可供用户使用的最大优先级数，如果这个定义的是 5，那么用户可以使用的优先级号是 0,1,2,3,4，不包含 5，对于这一点，初学者要特别的注意

IDLE TASK 所占的空间

任务描述信息长度

任务在空闲优先级中的行为

互斥量和信号量

队列和信号量的数量

任务的 ‘tag’ 值

版本兼容

低功耗模式

任务通知

任务的 TCB

内存管理相关设置

内存分配

最大使用大小

内存管理方案

钩子函数相关设置

时间统计和任务可视化调试

协同程序

软件定时器

中断配置

SysTick 中断和 PendSV 中断的优先级 LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY

此宏定义是用来配置 FreeRTOS 的最低优先级，SysTick 中断和 PendSV 默认在这个优先级。

在 NVIC 分组设置为 4 的情况下，此宏定义的范围就是 0-15 ，即专门配置抢占优先级。这里 即专门配置抢占优先级。这里 配置 为了 15，即 SysTick 和 PendSV 都配配置为了最低优先级，实际项目中也建议配置为最低优先级。

FreeRTOS 管理的最高优先级中断

LIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

这是针对硬件芯片的中断优先级来说的，不要与 FreeRTOS 任务优先级搞混了！

此选项定义了受 FreeRTOS 管理的最高优先级中断。

利用 BASEPRI 寄存器来选择屏蔽低于特定优先级的异常或中断，进入临界区后会屏蔽的中断等级就是由这里设置

简单的说就是允许用户在这个中断服务程序里面调用 FreeRTOS 的 API 的最高优先级。

设置 NVIC 的优先级分组为 4 的情况下（全部配置为抢占式优先级。又因为 STM32 的优先级设置仅使用 CM 内核 8bit 中的高 4bit，即只能区分 2^4 = 16 种优先级。因此当优先级分组设置为 4 的时候可供用户选择抢占式优先级为 0 到 15，共 16 个优先级，配置为 0 表示最高优先级，配置为 15 表示最低优先级，不存在子优先级。），配置 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 为 0x01 此配置可以在抢占式优先级为 1 到 15 的中断里面调用 FreeRTOS 的 API 函数，抢占式优先级为 0 的中断里面是不允许调用的。

比如 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 为 0x01 表示用户可以在抢占式优先级为 1 到 15 的中断里面调用 FreeRTOS 的 API 函数，抢占式优先级为 0 的中断里面是不允许调用的。即抢占式优先级为 1 到 15 的中断，均受 FreeRTOS 管理，0 是最高优先级不受 FreeRTOS 管理。　

2.2 Include Parameters

系统 API 配置，使能或者不使能 API，不用的 API 可以不使能以减小系统大小。对应与移植时的 Config 文件。

2.3 Advanced setting

高级设置，这个是新版本加的：

如果 configUSE_NEWLIB_REENTRANT 设置为 1，那么将为每个创建的任务分配一个 newlib rent 结构。注意，Newlib 支持已经被普遍的需求所包含，但是 FreeRTOS 维护者自己并没有使用。FreeRTOS 不负责生成的 newlib 操作。用户必须熟悉 newlib，并且必须提供必要存根的系统范围实现。请注意(在编写本文时)当前的 newlib 设计实现了一个必须提供锁的系统范围的 malloc()。

如果在不使用 newlib 的情况下启用，CubeMx 项目编译将失败(“无法打开源代码文件”reent.h”)

2.4 User Constants

用户常量，定义一些宏定义，一般不用

2.5 Tasks and Queues

用于添加任务和队列(系统已经默认添加了一个任务)：

2.6 Timers and Semaphores

软件定时器和信号量的一些配置：

2.7 Mutexes

互斥量的配置：

2.8 Events

事件标志组有关的选项，但是在有些型号上会没有这个栏目

2.9 FreeRTOS Heap Usage

FreeRTOS 堆使用情况：