Linux 驱动开发 - 编写超声波测距模块的驱动

uS/58=厘米或者 uS/148=英寸； 或是： 距离=高电平时间*声速(340M/S)/2；建议测量周期为 60ms 以上， 以防止发射信号对回响信号的影响。

#include <linux/kernel.h>#include <linux/module.h>#include <linux/timer.h>#include <linux/gpio.h>#include <mach/gpio.h>#include <plat/gpio-cfg.h>#include <linux/interrupt.h>
static struct timer_list timer;static struct work_struct work;static int irq;#define TRIG EXYNOS4_GPB(7)      //输出触发信号   第8个IO口#define ECHO EXYNOS4_GPX1(0)    //ECHO 回响信号输出--中断   第9个IO口

/*获取高电平持续时间--us单位*/static u32 GetTimeH(void){  ktime_t my_time,my_time2;  unsigned int i,j;  my_time=ktime_get(); //获取当前时间  i=ktime_to_us(my_time); //转 us  while(gpio_get_value(ECHO)){}  my_time2=ktime_get(); //获取当前时间  j=ktime_to_us(my_time2); //转 us  return j-i;}
/*工作函数*/static void csb_work_func(struct work_struct *work){  u32 time=GetTimeH();  printk("厘米:%d cm\n",time/58);}
/*外部中断服务函数*/irqreturn_t csb_irq_handler_func(int irq, void *dev){  /*添加工作到工作队列*/  schedule_work(&work);  return IRQ_HANDLED;}
/*内核定时器中断服务函数*/static void timer_function(unsigned long data){  static u8 i=0;  mod_timer(&timer,msecs_to_jiffies(1000)+jiffies);  i=!i;  if(i)  {    gpio_set_value(TRIG,1);  }  else  {    gpio_set_value(TRIG,0);  }}
static int __init tiny4412_linux_csb_init(void){  /*请求GPIO口使用权*/  gpio_request(TRIG,"CSB");    /*配置GPIO引脚*/  s3c_gpio_cfgpin(TRIG,S3C_GPIO_OUTPUT);  /*GPIO默认输出值*/  gpio_set_value(TRIG,0);
  /*初始化工作函数*/  INIT_WORK(&work,csb_work_func);  /*1. 获取中断号*/  irq=gpio_to_irq(ECHO);  /*2. 注册中断*/  request_irq(irq,csb_irq_handler_func,IRQF_TRIGGER_RISING,"tiny4412_csb",NULL);    timer.expires=HZ+jiffies; /*单位是节拍*/  timer.function=timer_function;  timer.data=666;  /*1. 初始化定时器*/  init_timer(&timer);  /*2. 添加定时器到内核*/  add_timer(&timer);    printk("驱动测试: 驱动安装成功\n");    return 0;}
static void __exit tiny4412_linux_csb_cleanup(void){  /*3. 删除定时器*/  del_timer_sync(&timer);  free_irq(irq,NULL);    printk("驱动测试: 驱动卸载成功\n");}
module_init(tiny4412_linux_csb_init);    /*驱动入口--安装驱动的时候执行*/module_exit(tiny4412_linux_csb_cleanup); /*驱动出口--卸载驱动的时候执行*/
MODULE_LICENSE("GPL");  /*设置模块的许可证--GPL*/

KER_DRI=/home/wbyq/work/linux-3.5/linux-3.5all:  make -C $(KER_DRI) M=`pwd` modules  cp *.ko /home/wbyq/work/rootfs/code -f  make -C $(KER_DRI) M=`pwd` modules cleanobj-m += linux_csb.o