#include "motor.h"

//步进电机正反转数组1u16 PositiveSequence[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A   u16 ReverseOrder[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.

void motor_delay_ms(u32 ms){ u32 i,j;  for(i=0;i<ms;i++)    for(j=0;j<112;j++);}
void motor_stop(void)  {      MOTOR_1=0;    MOTOR_2=0;    MOTOR_3=0;    MOTOR_4=0;}
void motor_init(void){    RCC->APB2ENR|=1<<4;    GPIOC->CRL&=0x00FFFFFF;    GPIOC->CRL|=0x33000000;    GPIOC->CRH&=0xFFFFFF00;    GPIOC->CRH|=0x00000033;  // IN4: PC9   d// IN3: PC8   c// IN2: PC7   b// IN1: PC6   a}
void GPIO_Write(GPIO_TypeDef* GPIOx, u16 PortVal){  GPIOx->ODR = PortVal;}

void motor_just(int speed)  //一个脉冲{      uint8_t i;        for(i=0;i<4;i++)      {          GPIO_Write(GPIOC,PositiveSequence[i]);        motor_delay_ms(speed);      }}

void motor_back(int speed)  {      uint8_t i;      for(i=0;i<4;i++)      {          GPIO_Write(GPIOC,ReverseOrder[i]);          motor_delay_ms(speed);      } 
}

//由于   *一个脉冲*   *输出轴*  转0.08789度（电机实转0.08789*64=5.625度），即步进角为5.625度。则转完A-B-C-D为  *8个脉冲*  //，即0.08789*8=0.70312度。若称A-B-C-D为一个周期，则j为需要的转完angle角度所需的周期数。//步进电机正转角度函数void motor_just_angle(int angle,int speed){  int i,j;  j=(int)(angle/0.70312);  for(i=0;i<j;i++)  {    motor_just(speed);  }  motor_stop();}


//步进电机反转角度函数void motor_back_angle(int angle,int speed){  int i,j;  j=(int)(angle/0.70312);  for(i=0;i<j;i++)  {    motor_back(speed);  }  motor_stop();}

//步进电机反转圈函数void motor_back_circle(int ring ,int speed){  int i;  for(i=0;i<ring;i++)  {        motor_back_angle(360,speed);  }}
//步进电机正转圈函数void motor_just_circle(int ring,int speed) //步进电机正转角度函数{  int i;  for(i=0;i<ring;i++)  {        motor_just_angle(360,speed);  }}

#ifndef _MOTOR_H#define _MOTOR_H#include "sys.h"
void motor_delay_ms(u32 x);//延时函数void motor_init(void);  //步进电机初始化void motor_just(int speed);    //步进电机正转函数void motor_back(int speed);   //步进电机反转函数void motor_just_angle(int angle,int speed);  //步进电机正转角度函数void motor_back_angle(int angle,int speed); //步进电机反转角度函数void motor_stop(void);  //步进电机停止函数void motor_just_circle(int ring ,int speed); //步进电机正转圈函数void motor_back_circle(int ring ,int speed);//步进电机反转圈函数
//IN#define MOTOR_1  PCout(6)#define MOTOR_2  PCout(7)#define MOTOR_3  PCout(8)#define MOTOR_4  PCout(9)
#endif

/*ULN2003控制28BYJ-48步进电机接线:
ULN2003接线:IN4: PC9   dIN3: PC8   cIN2: PC7   bIN1: PC6   a+  : 5V-  : GND*/
int main(){    u8 time_cnt=0;    u8 key;    LED_Init();    KEY_Init();    USART1_Init(115200);    motor_init();  //步进电机初始化    USART1_Printf("程序初始化.....\r\n");       while(1)   {         //按键可以测试开锁和关锁        key=KEY_Scan(0);        if(key==1)        {            LED1=0;  //亮灯--表示开锁            motor_just_circle(1,300);   //电机正转1圈        }        else if(key==2)        {            LED1=1;  //灭灯--表示关锁            motor_back_circle(1,300);  //电机反转1圈        } 
        DelayMs(10);        time_cnt++;        if(time_cnt>=50)        {            time_cnt=0;            LED2=!LED2;        }   }}