“群魔乱舞”的半程马拉松后，人形机器人发展的“冷思考”！

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正文：

4 月 19 日报道，备受瞩目的全球首场人形机器人半程马拉松（21.0975 公里）在北京亦庄鸣枪开跑，20 支由全国多家企业、高校和科研机构组成的人形机器人队伍参赛。

最终，来自北京人形机器人创新中心的全尺寸人形机器人—天工 Ultra 以 2 时 40 分 42 秒的成绩冲线，夺得冠军，这或许是本次半马唯一值得肯定的全尺寸人形机器人。

作为国内主流人形机器人产品们首次集体公开户外练兵，央视现场直播，话题更是冲上微博热搜，被认为将是一场科技狂欢，结果则是人形机器人们集体“失速”，“窘态”百出，人形机器人产品迎来大众“祛魅”时刻，应了一句俗语“理想很美好，现实很残酷，”人形机器人真正能进入现实场景，道阻、路长。

精选网友评论：

• 一人负责遥控器，一人负责拉防摔绳，还有一人负责定时喷水降温，这种高科技难道不是一种笑话；（抨击版）

• 人形机器人在跑，陪跑人在喘，工程师都没有想到除了码代码，还需要跑半马；（搞笑版）

小编往期文章：人形机器人发展路线之争：“大脑”优先，还是“运动”优先？有提到国内人形机器人目前专注于前空翻、后空翻、快速奔跑等运动层面的“炫技，并认为这是国内人形机器人发展乱象之一”重“运动”，轻“大脑”；并详细解释：大模型决定了人形机器人泛化能力，是现阶段人形机器人商业化核心壁垒；人形机器人企业仅依靠科技大厂大模型赋能，远不能在万亿人形机器人市场中占有一席之地，强大的 AI 能力将是必需项；而对于绝大多数人形机器人创企，“大脑”层面是核心壁垒不是不知，而是无能无力，只能退而求其次研究运动能力后续依托科技大厂或者高校 AI 层面技术开源。

而随着本次人形机器人集体大练兵，似乎也刷新了小编认知，原来运动控制层面（特指下半身）也并不是各公司视频展示那样。

“百花齐放”的国内人形机器人创业公司，大概有三类基因：

• 一是原来机器人出身的创始团队，更关注机器人硬件能力，主要围绕控制和电机；硬件派的核心是机器人本体（人形/四足狗），其次是机器人的臂或关节；波士顿动力和宇树科技是典型代表；

• 二是软件背景的团队，更关注机器人的智能化和泛化能力，但“软”还可以进一步细分：上一波 AI 热潮中的创业者，转型至机器人领域，比如 CV、强化学习；真正大模型背景的玩家，这波人更少；

其中，国内大部分硬件公司，还在用传统的硬件思维来做机器人，专注于运动控制层面研发，在 AI 层面投入极少，对大模型（“脑”）的理解和应用并不深入，基本只是简单接入国内外通用语言大模型；国内大火的[宇树科技]则是国内硬件派的代表，国内人形机器人运动能力“佼佼者”。

2025 年开年，[宇树科技]旗下 16 台人形机器人 H1 登上蛇年春晚瞬间火爆海内外，后续旗下人形机器人 G1 凭借跳舞视频、720 度回旋踢等视频，展现其无与伦比的运动能力，再一次风靡网络，在资本市场、股票市场和人才市场受到各方关注，并带起国内人形机器人企业“炫技”浪潮；至此，国内人形机器人企业似乎陷入“炫技”死循环。

值的注意的是，随着诸多 G1 购买者实际测评视频，[宇树科技]目前正遭遇流量反噬，让大众解开诸多“炫技”视频神秘面纱，瞬间将高大上的人形机器人打回原型，回归“大玩具”本质，但毕竟传播范围有限，并没有掀起“祛魅”狂潮。

然而，随着本次人形机器人马拉松举办，没有参赛[宇树科技]却无故“躺枪”，或许将迎来真正流量反噬，有关旗下人形机器人 G1 的话题一度冲上微博热搜，当然无一例外都是差评。

事情原因，则是本次半马比赛中，有两支队伍采用了宇树科技的 G1 机器人，却开跑即摔倒，表现可用“拉胯”两字形容。

[宇树科技]随后发布声明，表示：：“有好几个独立团队在使用（G1 人形机器人），不同人操作或开发情况下，机器人的表现差别很大，请大家不要误解。” 

但似乎网友对此次声明并不买账，“不参赛，就不会输”的评论更是刷屏网络。

另外一家，最近在“广交会”大火的[魔法原子]旗下全尺寸人形机器人“小麦”也在开赛前退赛，此前已进行大量针对性训练，后续官方表示：因日程安排冲突，旗下人形机器人“小麦”无奈退赛。不过令人不解的是，北京成立的人形机器人初创公司[星动纪元]居然没有参赛，公司曾发布旗下第六代人形机器人“STAR1”穿越河西走廊视频，展示其在戈壁、公路、草地等场景跑步视频，官方表示，它可在室外真实场景达到 3.6m/s 的奔跑速度，打破了电驱人形机器人奔跑速度的世界纪录。

人形机器人最终可用，要做到四个可达：第一，移动可达，想让它去哪里就去哪里，包括避障；第二，操作可达，能抓什么就可以抓什么，或者把一个物品放在指定位置；第三，语义可达，比如拿苹果是为了榨；第四，价值和智慧可达。

小编往期观点，现在大多数人形机器人似乎仅仅做到了遥控可达；机器人的腿主要看两点，一个是有是否已经完成了诸如复杂地形行走这样本应该由腿足实现的功能；二是能否支撑双臂完成全身协同的通用操作。随着本次马拉松大赛，不禁让人怀疑，真的能做到遥控可达？或许现阶段抛弃双足，选择轮式才是明智之举。

人形机器人发展多年，从最初基于模型的控制算法（LIPM+ZMP），到动态模型控制和最优控制算法（MPC+WBC），目前正在向模拟学习+强化学习（IL+RL）演进，现阶段 MPC+WBC 控制方案仍旧是主流，各类算法没有绝对的替代关系，各有优劣；IL+RL 路线是目前人形机器人公司最常提起的概念，也是目前人形机器人本体企业主要技术攻坚方向及后续主流控制方式，目前处于技术瓶颈阶段，难以短期突破，这也是诸多人形机器人本体公司推出轮式仿生机器人而不是双足人形机器人原因；运控模块（运控算法）是目前双足人形机器人公司核心技术壁垒。

小编往期文章提到，重“运动”，轻“大脑”这现象，催生了国内另外一种乱象，将教育、科研场景作为主攻赛道，其次是展示、表演场景，而非工业场景；小编往期文章：【原创】ToB、ToC or ToG，全球人形机器人产品优选落地场景梳理有提到人形机器人落地场景包括 ToB、ToC 和 ToG（科研场景），市场规模上 ToC>ToB>>ToG；To G（这里特指科研院校）场景，科研院校和科技公司采购人形机器人更多出于科研和场景训练，对泛化能力要求不高，相对于整体硬件出售，院校或者 AI 企业进行算法层面研发，而本体公司并没有产生真正技术层面突破，后续市场可持续性较差，当然展示、表演场景也同样道理。

小编近期观点，或许那些官宣在教育、科研场景以及展示、表演场景作为落地主赛道的人形机器人公司，不应该被诟病，毕竟落地性真实；而目前国内已有不少双足人形机器人公司官宣已在工业场景实现商业化落地，目前这种步态控制和续航真的能支持其自主工作，才应该被打个大大问号？

人形机器人赛道现阶段在全球范围内受到前所未有的关注，资本宠儿，尤其是国内，更是受到政策及政府基金扶持；但同样因为资本助推、政策及基金扶持，人形机器人赛道已出现“揠苗助长”趋势；但忽略商业化场景落地，仅靠视频“炫技”还能火多久？人形机器人赛道的共识是长周期和广大前景，而对于人形机器人创企而言，技术突破和场景探索才是关键，期待国内人形机器人引领全球的一天。

具身智能机器人是一个复杂的 AI+机器人+自动驾驶的系统性学术+工程问题，远期 AGI 的物理世界载体，受算力、软件算法、数据、硬件、工程化等多面因素影响。

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接下来，小编从算力、软件算法、数据、硬件（核心零部件）、工程化等多层面，详细盘点人形机器人商业化卡点；并从人形机器人企业产品（进展）、硬件设施（生产能力）、产品落地场景、企业官方宣布量产时间、实际商业化进展、具身智能大模型技术等方面，盘点全球（含国内）人形机器人企业现况以及国内人形机器人发展乱象。

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本文内容仅展示一部分，更多详细解读，点击查看完整版文章：【原创】人形机器人商业化卡点（人形机器人创企九死一生），加入知识星球“机器人头条”，与近 900 位行业从业者一起，深度探讨“具身智能 &人形机器人”赛道；