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LKA 是如何实现的 (28 天写作 Day13/28)

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发布于: 2021 年 01 月 20 日
LKA是如何实现的(28天写作 Day13/28)

LKA(Lane Keeping Assist): 车道保持辅助

LKA(Lane Keeping Assist)用于辅助驾驶员将车辆保持在车道线内行驶,是一项在车道偏离预警 LDW(Lane Departure Warning)功能上发展而来的横向运动控制 ADAS 功能(文献[1])。

如果一款 ADAS 单独有 LKA,没有 ACC 或者反之,那就是 L1。 如果同时有 LKA 和 ACC,就是 L2。因为,同时具备纵向和横向的控制能力。

LKA 一般包括三项子功能:

  • 车道偏离预警 LDW(Lane Departure Warning):在车辆发生无意识偏离车道时,通过声音、视觉和振动等方式向驾驶员发出预警

  • 车道偏离预防 LDP(Lane Departure Prevention):在车辆发生无意识偏离车道时,在快要驶离之前,通过施加适当的转向干预修正车辆位置

  • 车道居中控制 LCC(lane centering control):监控汽车与行车道中央的相对位置,主动辅助驾驶员保持在车道中心线附近行驶

LKA 是基于视觉感知的

LKA 为一项基于视觉感知的 ADAS 功能,其主要依靠前视多功能摄像头(设置在前风挡内后视镜处)进行车道线感知。

LKA 系统可分为感知层、决策控制层和执行层三部分:

  • 感知层用于采集车道线信息和车辆信息,车道信息可以通过安装在车头位置的前视多功能摄像头实现,而且车辆信息的获取则依赖于车辆自身的传感器;

  • 决策控制层能够根据感知层反馈的偏差信息计算 LKA 辅助力矩,并基于 LKA 辅助力矩和真实驾驶员转向力矩生成虚拟驾驶员转向力矩;

  • 执行层主要为电动助力转向系统 EPS(Electric Power Steering),EPS 能响应虚拟驾驶员转向力矩,从而实现对车辆位姿的修正。

LKA 使用注意

  • LKA 系统只适用于车道线清晰的铺装路面。

  • LKA 系统一般在车速大于 60km/h 时才会起作用。

  • 雨雾等天气对车道线的识别效果影响很大,极端天气下谨慎使用。

参考文献

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内心平静是一生的追求 2018.01.17 加入

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