SAE 自动驾驶分级介绍
SAE International 国际自动机工程师学会（原译：美国汽车工程师学会）英文全程为：Society of Automotive Engineers International，是一个全球性的非常活跃且专业的标准研究组织。对于各类工程领域均有涉及，且汽车领域（Automotive)为其主要聚焦领域。SAE 驾驶自动化分级自 2014 年发布以来，是业内最多引用的用以描述自动（辅助）驾驶等级的信息源。该标准经过数次修订，目前最新版本为 2021 年 Revise 版，将驾驶自动化（DrivingAutomation)分为六个等级：从 Level 0 到 Level 5。分别如下：
SAE 驾驶自动化分级 ：Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems
下来基于最新版本的 J3016－202104，来简述一下 SAE 分级中的相关术语和知识要点。
关于 202104 版本的 Release Notes，可以参考 SAE Levels of Driving Automation™ Refined forClarity and International Audience
1，Level 0: No Driving Automation：系统会提供告警，或者是短暂的（momentary）控制。驾驶员是车辆持续性行为的唯一决策者，需要控制方向盘，油门，刹车等一切控制装置。典型功能：LDW(lane departure warning ，车道偏离预警），AEB(Automatic emergency braking，自动紧急刹车)，（注）,BSD（Blind Spot Warning，盲点预警）等；
2，Level1: Driver Assistance 系统会提供横向（转向）或者纵向（制动和加速）的车辆控制。可以辅助驾驶员进行横向或者（注意这个 OR）纵向的驾驶辅助控制。如 LKA（Lane KeepingAssistance，车道保持辅助)，ACC（Adaptive Cruise control，自适应巡航控制）等；
3，level2: Partial Driving Automation 与上一级的区别在于，L2 系统可以同时进行横向和纵向车辆控制（KLA AND ACC），主动保持和前车距离的同时，纠正车辆在车道内的横向位置，保持在车道中间行驶。和 L1 的区别在于：系统是否同时控制横向和纵向。现在常见的我们已知的 LCC（Lane-Center-Control)，AP 等均属于这个等于的自动驾驶。
注意：在 2021－04 的 J3016－levels of DrivingAutomation 文件中，非常明确的将 L1/L2 系统命名为：驾驶员支持系统（Driver Support System)，以区别与 L3-L5 的自动驾驶系统（AutomatedDriving System)，来明确不同层级系统的驾驶活动中，人类驾驶员的责任。
4，Level3:Conditional Driving Automation 迈入 L3 的门槛，如上文所述，意味着在一定条件下，系统驾驶权与责任全部交给自动驾驶系统，不符合条件时，系统报出接管请求，并预留一定时间（欧盟法律为 8 秒），由驾驶员接管车辆。也就意味着，和 L2 相比，L3 对于普通消费者和其他交通参与者而言，最大的价值在于定责。L2 本质上还是一个人类驾驶负全部责任的系统，而在 L3 系统中，一旦 L3 生效，发生事故的责任是车企或者 L3 系统提供方。
5，Level4：High Driving Automation 不需要驾驶员监控路况与系统情况，能在一定 ODD 之内（一般情况下为地理围栏/天气/光照等条件限制）自主行驶的系统。与 L3 相比，最大的区别是：当系统出现不能满足自动驾驶条件的工况时（在 ODD 之外时），可以自动给出 DDT Fallback，从而达到 MRC（Minimal Risk Condition，在极少数灾难性（比如主备电源均失效等）情况下，执行 FMS（Failure Mitigation Strategy）DDT fallback：指的是系统在执行 Dynamic Driving Task 过程中，如果系统故障或者超出 ODD，需要有一个备用策略，以确保 ego 可以达到 MRC 状态 6，Level 5:(e):完全自动化。在任何条件下， 任何地方，都能实现全自动驾驶，完全不需要人类驾驶员。整体可以用标准中的下图，清晰的界定每个等级自动驾驶的关键区别：
所以其实从 SAE 分级也可以比较明确的看出来：目前国内外各个量产的智能驾驶系统，都对应了 SAE 分级中的 L2 级别，强调人类司机驾驶员必须实时在环，随时接管车辆，系统只是辅助；
对于整个行业而言，L4 不可能一蹴而就，目前处于 L2 向 L3 演进的时间段。目前国内已经有相关法规征求稿，对 L3 辅助驾驶进行立法。国内已经车企 L3 正在路上，当然开始的 ODD 一定非常狭窄（高速+有 HDMAP+跟车工况+特定速度区域），不过这毕竟是大家向着更高等级自动驾驶迈入的一小步，相信不久的将来，就会有“遥遥领先”的 L3 级自动驾驶车辆上路，敬请期待。（手动 Doge）
附上：自动驾驶最强最全学习资料：https://www.cnblogs.com/autodriver/articles/18071484
文章转载自：AutoDriver
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