Author：AXYZdong

自动化专业 工科男

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在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的 PID 控制器（亦称 PID 调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID 控制器是一种最优控制。PID 调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）

----来自百度百科

PID 控制模型

s=tf('s');G1=9.9/(120*s+1)*exp(-80*s);G2=tf([0.107],[10,1]);Gc=tf([9286 240 1.5],[521 145 0]);G3=feedback(G1,G2);step(G3);hold on;G4=feedback(G1*Gc,G2);step(G4);

新建.m 文件，输入以下代码：

function [a,T,Gc]=zy_66(r0,e0,z,p,k)        G=zpk(z,p,k);        [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G);        r=pi*(r0+e0-Pm)/180;        a=2/(1-sin(r))-1;        if numel(p) == 2            w=sqrt(k*(a^0.5));        else            w=sqrt(k/abs(p(3)*(a^0.5)));        T=1/w/(a^0.5);        Gc=tf([a*T 1],[T 1]);        G0=feedback(G,1);        G1=feedback(G*Gc,1);        step(G0,'-',G1,'--')        end

命令行窗口输入：

[a t gc]=zy_66(45,1,[],[0 -4 -10],400)

【基于 matlab 的控制系统与仿真】系列文章到此结束，其他 5 篇文章：

基于 matlab 的控制系统与仿真 1- 传递函数图像的绘制

基于 matlab 的控制系统与仿真 2- 传递函数模型

基于 matlab 的控制系统与仿真 3- 根轨迹、bode 图、Nyquist 图

基于 matlab 的控制系统与仿真 4- 判断系统稳定性

基于 matlab 的控制系统与仿真 5-simulink 仿真模型

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