Ubuntu20.04 同时安装 ROS1 和 ROS2

在 Ubuntu 20.04 系统中同时安装 ROS1 和 ROS2 是完全可行的。这两个版本的 ROS 可以在同一台计算机上并存，不会互相干扰。下面我会详细介绍如何进行安装。

首先，我们需要安装 ROS1。这里我们选择 ROS1 的 Noetic 版本，这是最新的适用于 Ubuntu 20.04 的版本。

1. 配置 ROS1 的仓库：打开终端，输入以下命令，添加 ROS1 的软件源到你的 sources.list：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros1-latest.list'
   

2. 设置密钥：

   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
   

3. 安装 ROS1：首先，使用以下命令更新你的包索引：

   sudo apt update
   

   然后，安装 ROS1 的全版本，包括所有的工具和库：

   sudo apt install ros-noetic-desktop-full
   

4. 环境配置：每次新打开一个终端时，ROS 环境变量都需要被设置。你可以使用以下命令将 ROS 环境变量添加到 bash 会话中：

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
   

5. 安装 rosdep：rosdep 是一个用于安装系统依赖的工具，可以通过以下命令进行安装：

   sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential sudo rosdep init rosdep update
   

现在，ROS1 已经在你的 Ubuntu 20.04 系统中安装完成了。接下来，我们来安装 ROS2。这里我们选择的是 ROS2 的最新版本 Foxy。

1. 配置 ROS2 的仓库：和配置 ROS1 的步骤类似，我们首先需要添加 ROS2 的软件源到你的 sources.list：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
   

2. 设置密钥：

   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
   

3. 安装 ROS2：更新你的包索引：

   sudo apt update
   

   然后，安装 ROS2 的全版本：

   sudo apt install ros-foxy-desktop
   

4. 环境配置：将 ROS2 环境变量添加到 bash 会话中：

   echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
   

至此，ROS1 和 ROS2 已经同时安装在你的 Ubuntu 20.04 系统中了。需要注意的是，由于我们将 ROS1 和 ROS2 的环境变量都添加到了 bash 会话中，所以每次打开新的终端，ROS1 和 ROS2 的环境都会被设置。这可能会导致一些混淆，特别是在使用某些只在 ROS1 或 ROS2 中存在的命令时。为了避免这种混淆，你可以选择只将所需要的 ROS 版本的环境变量添加到 bash 会话中，而其他的则手动设置。

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