Ubuntu18.04 版本下配置 ORB-SLAM3 和数据集测试方法

配置 ORB-SLAM3 在 Ubuntu 18.04 上的步骤如下：

1. 系统更新和必需的软件包安装: 打开终端并运行以下命令来更新你的系统和安装必需的软件包。

   sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get install -y build-essential cmake pkg-config
   

2. 安装 OpenCV: ORB-SLAM3 需要 OpenCV 库来处理图像。你可以使用以下命令来安装。

   sudo apt-get install -y libopencv-dev
   

3. 安装 Eigen3: Eigen3 是一个高级的 C++库，用于进行线性代数、矩阵和向量操作，数值分析和相关的算法。你可以使用以下命令来安装。

   sudo apt-get install -y libeigen3-dev
   

4. 安装 Pangolin: Pangolin 是一个用于快速开发交互式视觉应用的轻量级便携式库。首先，安装其依赖项，然后从 GitHub 上克隆并编译它。

   sudo apt-get install -y libglew-dev libpython2.7-dev git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build cd build cmake .. cmake --build .
   

5. 安装 ORB-SLAM3: 首先，从 GitHub 上克隆 ORB-SLAM3。然后，编译 ORB-SLAM3 库和应用程序。

   git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 cd ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh
   

6. 下载并准备数据集: 你可以从EuRoC MAV数据集下载数据集。下载后，解压数据集并将其放在你选择的目录中。

   cd ~ mkdir -p Dataset/EuRoC cd Dataset/EuRoC tar -xvzf ~/Downloads/V1_01_easy.tar.gz
   

7. 运行 ORB-SLAM3: 首先，你需要设置 ORB-SLAM3 库的环境变量。然后，你可以使用以下命令来运行 ORB-SLAM3。

   export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM3 cd ~/ORB_SLAM3 ./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ~/Dataset/EuRoC/V1_01_easy/mav0/cam0/data Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V101.txt
   

以上步骤应该可以在 Ubuntu 18.04 上成功配置和运行 ORB-SLAM3。如果在执行这些步骤时遇到任何问题，你应该检查错误消息并尝试解决它们。如果无法解决，你可以查阅相关文档或在相关论坛上寻求帮助。记住，配置和运行 ORB-SLAM3 需要一些计算机视觉和 Linux 的基本知识。

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