虚拟机安装 Ubuntu16 并安装 Ros（Kinetic）
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<hr style=" border:solid; width:100px; height:1px;" color=#000000 size=1">虚拟机、ubuntu16.04、ubuntu18.04，下载链接：<br>链接：https://pan.baidu.com/s/1xCsTGzQGgJvb3_sQBFcRzA提取码：4jvr 复制这段内容后打开百度网盘手机 App，操作更方便哦--来自百度网盘超级会员 V5 的分享推荐 ubuntu16.04，标定的那个在 ubuntu 在 18 有问题。
1.虚拟机安装镜像教程
参考：https://www.cnblogs.com/su1961117443/p/12419892.html或者https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=2可以安装 vmtools，界面显示窗口自适应。
2.ROS 各个版本
注：因为 ubuntu 是 16.04 的，所以这里我们安装 Kinetic 版本的 ROS.参考链接：https://blog.csdn.net/sinat_39416814/article/details/88343714
3.ROS 简单介绍
通信机制：
开发工具：
应用功能：
生态系统：
注：这些来自古月居视频内容https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=2更为详情的入门请观看其视频。
4.安装 ROS 环境——Kinetic
1）先选择下载服务器位置
这里我选择的阿里云、清华云也可以。
2）设置 sources.list
3）设置 key（公钥已更新）
4）更新 package
5)安装 ROS kinetic 完整版
注：可能第一次安装会有个别包没有安装上，需要再次运行即可。---时间有点长！！！！
6)初始化 rosdep(问题最大处！！！)
第一步
注：这里可能会出现如下错误：错误：
原因: 由于 raw.githubusercontent.com 被墙，程序无法下载相应的文件。解决方法就是使 raw.githubusercontent.com 能够被正常访问。这个网站被墙的方式是 dns 污染，所以我们只要能够找到这个网站的正确 ip 就可以了，解决: 修改 hosts 文件 1.sudo gedit /etc/hosts2.把下面这些地址拷贝到 hosts 文件末尾，然后保存。
3.再干一件事，执行 sudo gedit /etc/resolv.conf，将原有的 nameserver 这一行注释，并添加以下两行
4.再次执行 sudo rosdep init，这次会报一个问题，就是文件已存在：
5.这时候直接删除这个文件 sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，再次执行 sudo rosdep init，我至今操作过很多次，没有出现不成功的状态，如果实在不成功，试试换手机热点，多执行几次，最后输出如下信息就 OK 了：
注：其实上面一步一般可以解决问题，换手机热点挺好使的。
第二步
注：这个命令主要也是网络的问题，一般是读取超时，一般换手机热点、延长时间、以及 fq 多试试几次就可以了（这些方法参考https://www.cnblogs.com/zxzmnh/p/11758103.html），但是如果上面不行，还有一种方法，就是先下载到本地，在配置， 这个问题困扰了我两天，最后看到大佬们的解决方法，实在是妙。。。具体操作:
a.直接建在了/etc/ros/建了相应的目录。
链接: https://pan.baidu.com/s/19OCXIUgZ1RNHV33noc1auw提取码: tnn9 从上面直接下载，解压到/etc/ros 目录下。需要超级权限。
b.修改 20-default.list 脚本文件，需要超级权限。
其所在的目录是：/etc/ros/rosdep/sources.list.d/之前的内容：
现在的内容：
c.继续修改
sudo 打开/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py 这个文件，按照下面的代码进行修改。
这样我就成功了！！！！！！不容易。参考链接：https://blog.csdn.net/super_sean/article/details/105433250
7)配置 ROS 环境
8)安装依赖项
9)测试 ROS 是否安装成功
（1）CTRL+ALT+T 打开终端（Termial），输入以下命令，初始化 ROS 环境
（2）再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
（3）出现一个小乌龟的 LOGO 后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令
（4） 打开新的 Termial，输入以下命令，可以查看 ROS 节点信息：
5.标定包编译安装
标定代码：https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar
5.1 创建 ROS 工作空间
创建工作环境：mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace 注：catkin_ws 可以任意起名字，但是 src 不可以。后面的编译工作环境这里就不用了弄了，这些操作在 5.2 编译功能包实现即可。编译工作环境：cd ~/catkin_ws/catkin_make 设置环境变量:source devel/setup.bash 检查环境变量：echo $ROS_PACKAGE_PATH
注：这部分可以参考https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=9
5.2 编译功能包
将下面代码https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar
下载到本地，这部分代码就是标定的功能包，所以不需要自己创建功能包了，直接使用编译即可，在前面我们已经创建好了工作环境 catkin_ws,接下来将解压后的代码文件夹 Is_calibration 放到 src 文件下，然后返回到 catkin_ws 路径下，重新编译：catkin_make,报一下错
解决： sudo apt install ros-kinetic-jsk-recognition-msgs
安装 nlopt:https://github.com/stevengj/nlopt
按照其步骤走一遍，即可。
重新编译： catkin_make
运行：一个终端：
另一个终端：
成功:
其他问题：
1：/home/qian/anaconda3/lib/libpng16.so.16: undefined reference to `inflateValidate@ZLIB_1.2.9'
解决： 直接删除 anaconda3，因为冲突！！！！
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/107423121
2：编译内存不足
解决方法：虚拟机配置增加内存容量，这里我将 2G 提高我 3G 可以了。有时候多试几遍也可以，因为计算机的内存可能还没来得及清理，所以导致这时候的内存比较大。
3.rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit 报错
home/x/catkin_ws/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit: error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory 这是因为链接问题（因为 libnlopt.so.0 的链接位置不对）解决：
在 libnlopt.conf 文件中添加内容为：/usr/local/lib，最后使配置生效：
4.如果想安装 18.04 的 ubuntu 以及 melodic-ROS
因为 autoware1.14 只能在 ubuntu18.04 上安装并且依赖于 ROS melodic，因此需要对 calibration_camera_lidar 功能包下的 CMakeLists.txt 进行修改，把所有的
改成：
因为这里使用了条件编译，默认不支持 ROS melodic。
6、Autoware 的一些说明
历史版本简要回顾：
v1.2.0 支持 ROS Kinetic 版本，用于激光雷达追踪的 kalman 滤波，基于 yolo_v2 视觉跟踪，增加 imu 驱动，为 NDT 定位增加 IMU 和里程计选项，点云距离滤波，rosbag 数据预处理；
v1.3.0 增加基于 A*算法的避障，GPU 的欧式聚类，基于 DNN 的交通灯识别；
v1.4.0 增加点云的地面滤波；
v1.5.0 增加 Web-Ui，多斑马线检测器，ENet 图像语义分割，开始支持 aarch64 架构，支持 NVIDIA DrivePX2，为 A*路径规划算法增加虚拟障碍物仿真；
v1.6.0 增加 GPU-NDT 匹配算法，可以控制一些机动车了，新的 Rviz 模型，增加了 ray 地面滤波（也就是多线激光雷达的点云地面滤波），增强了 DecisionMarker，基于规则控制机动车，存在激光雷达旋转时 NDT 匹配算法不工作的问题；
v1.7.0 支持定位多种交通标志，支持 IDS-imaging 相机，支持北阳 2D 雷达，增加了多雷达标定工具，相机-雷达联合标定工具，支持 Velodyne 的 32 线激光雷达，支持 AVT 相机，基于 MxNet 的信号灯识别，增加 yolo-v3 检测器，增加了车辆状态节点和话题，NDT 匹配算法的安全监视器，基于 IMM-UKF-PDA 的多目标跟踪算法，路径点速度重规划工具；
v1.8.0 开始有相应的 demo 视频公布在油管；新功能：视觉检测与点云检测的信息融合（YOLOV3）和数据融合（点云着色），为 Nvidia Drive PX2 和其他 aach64 架构提供交叉编译，支持西克 Sick 的 LD-MRS 激光雷达，点云地图的网格划分，现在可以限制 NDT 建图算法的最大扫描距离了；一些提升：欧式聚类区分点云更精确，最多支持 8 个激光雷达，加速 point2image（应该是用了 OpenMP 提速）
v1.9.0 开始逐步弃用 ROS indigo 版本，基于简单的运动估计来估计物体运动，点云地图中静态目标的过滤（应该是和预建地图做差分），L-shape 拟合稳定跟踪多辆车，速腾雷达驱动，无需英伟达的 sdk 也可以交叉编译
v1.10.0 不再支持 ROS indigo，可以过滤掉离自身车辆较远的点云，增加 FLIR ADK 相机驱动，Ouster 激光雷达驱动
v1.11.0 catkin 不再支持编译源码，改用 colcon；点云快速编码用于目标检测，百度的 CNN 用于点云分割，基于点云的外形/姿态估计；改进的混合 A*算法和代价图;
v1.12.0 v1.13.0 v1.14.0 都未有说明https://blog.csdn.net/qq_27493341/article/details/106646054
版权声明: 本文为 InfoQ 作者【Studying_swz】的原创文章。
原文链接:【http://xie.infoq.cn/article/6120bdf1ba56fbf437bdbc379】。文章转载请联系作者。
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