slam
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cartographer 环境建立以及建图测试（详细级）
目前机器人使用中需要进行SLAM建图，因为移动机器人想要实现自主行走，核心在于实现自主定位导航，在自主定位导航技术中会涉及到定位、建图、路径规划等问题，而地图构建的好坏将直接影响机器人的行走路径。机器人想要到达某个目的地，需要和人类绘制地图一
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