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在Cortex-M内核上,FreeRTOS使用Systick定时器作为心跳时钟,一般默认心跳时钟为1ms,进入Systick中断后,内核会进入处理模式进行处理,在Systick中断处理中,系统会在 ReadList 就绪链表从高优先级到低优先找需要执行的任务,进行调度
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