具身智能领域，伯克利（UC Berkeley）归国四子

2024-12-20
山东
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正文：

本篇文章，是小编往期文章：具身智能领域，全球Top50华人图谱梳理中 UC Berkeley （加州大学伯克利分校）部分人物延伸版。

具身智能/人形机器人领域，UC Berkeley 属于神一般存在，本篇重点介绍 UC Berkeley“归国四子”：吴翼、高阳、许华哲和陈建宇，四位发展路径出奇的一致，都是“清华大学—UC Berkeley—清华交叉信息研究院担任助理教授—具身智能领域创业”。

往期文章：具身智能赛道，迎来“华为+清华+复旦”三重背景创始团队！中有提到，清华大学在人工智能（AI）研究主要来自于由图灵奖得主姚期智领衔的清华交叉信息研究院和中国工程院院士张亚勤领衔的清华大学智能产业研究院（AIR）；其中具身智能领域产出主要来自于交叉信息研究院，典型代表人物及公司是陈建宇（星动纪元）、赵行和许华哲（星海图）、高阳（千寻智能）。

值的注意的是：高阳、吴翼和许华哲都在 UC Berkeley 电子工程与计算机科学系，导师都是 Vision 领域的大牛 Trevor Darrell 教授，三人后续都加入伯克利人工智能研究（BAIR）实验室；其中高阳和吴翼都是 2014 年到伯克利读博，许华哲是 2016 年；陈建宇在 UC Berkeley 机械工程系，在机械系统控制实验室（MSC Lab）读博，师从美国国家工程院院士、机电控制学科先驱 Masayoshi Tomizuka 教授，主要参与无人驾驶项目。

接下来小编介绍四人归国后发展现状：

清华大学-智能系统与机器人实验室（ISR Lab）

实验室简介：清华大学智能系统与机器人实验室（ISR Lab）隶属于清华大学交叉信息研究院和上海期智研究院，由陈建宇助理教授组建和指导，专注于人工智能与机器人技术的融合，致力于打造性能卓越的高端机器人系统。

实验室官网：https://group.iiis.tsinghua.edu.cn/~isrlab/

实验室研究方向：涵盖强化学习、机器人技术、控制理论、大模型等。近期，研究组主要聚焦于人形机器人与具身智能研究。

实验室负责人：陈建宇；目前担任清华大学交叉信息研究院助理教授；于清华大学取得学士学位，在加州大学伯克利分校取得博士学位，师从美国国家工程院院士、机电控制学科先驱 Masayoshi Tomizuka 教授；在机器人、人工智能、控制、交通等领域的国际顶级会议和期刊上发表了五十余篇论文，部分论文入围 L4DC 2022、IEEE IV 2021、IFAC MECC 2021 等国际会议优秀论文奖。个人荣誉：福布斯中国 30 位 30 岁以下精英；目前担任国内人形机器人初创公司【星动纪元】创始人，公司已完成两轮融资。

具身智能领域相关论文（标志性）：（仅展示部分）

Advancing Humanoid Locomotion: Mastering Challenging Terrains with Denoising World Model Learning（DWL），Xinyang Gu ,Yen-Jen Wang ,Xiang Zhu ,Chengming Shi ,Yanjiang Guo ,Yichen Liu ,Jianyu Chen

论文地址：5aed91e0-0121-45e5-9f7e-edce6d130508.pdf (baai.ac.cn)

DoReMi: Grounding Language Model by Detecting and Recovering from Plan-Execution Misalignment,Yanjiang Guo,Yen-Jen Wang,Lihan Zha, Zheyuan Jiang, Jianyu Chen (2023)

论文地址：DoReMi: Grounding Language Model by Detecting and Recovering from Plan-Execution Misalignment | ISR Lab (tsinghua.edu.cn)

清华大学-具身智能实验室（TEA Lab）

实验室简介：清华大学具身智能实验室（Tsinghua Embodied AI Lab，简称 TEA Lab）隶属于清华大学交叉信息研究院，由许华哲助理教授组建和指导，目前该实验室的主要目标是使机器人可以在任何场景、任何条件（如视角、光照、遮挡等）、对任何物体、任何物体状态进行操作。

实验室研究方向：策略泛化性研究；模仿学习和强化学习算法的数据效率和规模效应；无仿真物理真机强化学习；多模态机器人数据和数据采集方式；复杂机器人操作任务（如全身控制的移动操作、灵巧手操作、软体操作等）。

实验室官网：无

实验室负责人：许华哲：目前是清华大学交叉信息研究院的助理教授、清华大学具身智能实验室负责人；博士后就读于斯坦福大学，和李飞飞团队的吴佳俊合作；博士毕业于加州大学伯克利分校，导师为 Trevor Darrell 教授，本科就读清华大学；曾获顶级智能机器人会议 CoRL'23 最佳系统论文，在 IJRR, RSS，NeurIPS 等发表顶级期刊/会议论文五十余篇。目前担任国内人形机器人初创公司【星海图】联合创始人，公司已完成两轮融资。

具身智能领域相关论文（标志性）：（仅展示部分）

3D Diffusion Policy: Generalizable Visuomotor Policy Learning via Simple 3D Representations,YanjieZe,GuZhang,Kangning Zhang,Chenyuan Hu,Muhan Wang,Huazhe Xu

新型视觉模仿学习算法：3D 扩散策略（DP3），论文被机器人顶会 RSS 接收

论文链接：https://arxiv.org/abs/2403.03954

项目主页：https://3d-diffusion-policy.github.io/

代码链接：https://github.com/YanjieZe/3D-Diffusion-Policy

Robo-ABC: Affordance Generalization Beyond Categories via Semantic Correspondence for Robot Manipulation, Yuanchen Ju, Kaizhe Hu, Guowei Zhang, Gu Zhang, Mingrun Jiang, Huazhe Xu, ECCV 2024.

Robo-ABC 是一种新的机器人操控框架，旨在使机器人能够泛化地理解和操作在训练时未见过的类别的物体。

项目主页：https://TEA-Lab.github.io/Robo-ABC

清华大学-具身视觉与机器人实验室（EVAR Lab）

实验室简介：清华大学具身视觉与机器人实验室（Embodied Vision and Robotics，简称 EVAR Lab）隶属于清华大学交叉信息研究院，由高阳助理教授组建和指导，专注于利用人工智能技术赋能机器人，致力于打造通用的具身智能框架。

实验室研究方向：具身智能、计算机视觉与强化学习

实验室官网：无

实验室负责人：高阳；目前担任清华大学交叉信息研究院助理教授；本科毕业于清华大学计算机系，博士毕业于 UC Berkeley；博士导师是 Vision 领域的大牛 Trevor Darrell，读博期间和 Sergey Levine 合作开始强化学习方面的探索，博后跟随 Pieter Abbeel 做强化学习；目前是国内具身智能领域初创企业【千寻智能】联创，目前公司已完成亿级天使轮融资。

具身智能领域相关论文（标志性）：