业界领先的多核异构框架 RTONBOOT 介绍

1、RTOnBoot 框架的介绍和特点

成都实安信科技有限公司于 2021 年完成了 RTOnBoot 实时框架的开发。RTOnBoot 框架是一种 Linux 和 RTOS（实时多任务操作系统）多核异构共存的框架，异构的一种构造是 Linux 或安卓，另一种构造是 RTOS。RTOnBoot 框架需要对 Bootloader，Linux 或安卓，以及 RTOS 都做出相应的改动。其中 RTOS 有我们自研的内核，也可以移植网上绝大多数 RTOS，比如 NuttX(类似于 Linux 的 API 接口，ApacheLicense）， ThreadX(安全性和实时性强于 Vxworks， MIT License）等。

RTOnBoot 框架的六大技术优势：

第一，稳定且优异的硬实时特性，对 Linux 或安卓的负载不敏感。

第二，超快的启动速度。解决了 Linux 或安卓启动速度慢的难题。

第三，最优的核间大容量数据交换性能，核间大容量数据交换性能纳微级的,而 OpenAMP 是秒级的。

第四，最灵活的核间交互手段，除了核间异步消息交互外，Linux 或安卓甚至可以直接调用 RTOS 的 API 或访问 RTOS 的共享变量。

第五，加强的安全性。设计了一种加强安全机制。采用了 TrustZone 硬件隔离。在 linux 安全机制之外进一步加强实时系统的安全性且不影响流畅度。

第六，完美的兼容性，移植成功后，与 Linux 或安卓的生态（驱动或应用）百分之百兼容。

综上所述，RTOnBoot 框架是目前世界上最优的多核异构共存方案。

2、RTOnBoot 框架可应用于很多领域

第一，为什么选用 RTOnBoot 框架而不是现有的实时框架 xenomai 或 preempt-RT 补丁等。

xenomai 或 preempt-RT 补丁的实时性能稳定性差。在系统空载时，实时性能还不错，但稳定性也不够。在系统重载时，实时性能下降明显，且实时性能抖动明显，频繁出现超大延时。而 RTOnBoot 实时性能稳定，且对系统负载敏感度不高。在系统重载时，实时性能下降不大，且出现大延时的概率极低。

第二，Ethercat 总线是现在最流行和最先进的现场总线，Ethercat 主站对实时性要求很高，采用 xenomai 或 preempt-RT 补丁的方案在系统负载重时，会出现丢包的情况。而系统负载重在现在 AI 时代是很常见的情况。

第三，可以移植工业软件 OpenPLC 或 codesys 到一个运行 RTOS 的核上。也移植可以 IgH 或 soem 主站到一个运行 RTOS 的核上。

第四，无人机飞控软件 PX4 基于 NuttX，但现在单片机上运行 PX4 已经出现了 CPU 占用率过高的问题。可以移植 PX4 到一个运行 RTOS 的核上。

第五，单片机满足不了现在互联网时代和 AI 时代对主站的要求。

第六，有 Windows 的实时方案。但 Windows 有几个致命弱点：

1. 成本高，功耗大。

2. Wiindows 不开源，用户定制开发困难。

3. Windows 的 AI 算力靠英伟达的显卡，而嵌入式国内更流行用 NPU，而且英伟达的显卡 供货是个问题。

4. 现在 ARM64 的处理能力已经接近于 X64，完全够用。

5. Windows 的实时方案，实时性不够优异。

第七，SOC 所带的硬核单片机核可用于在主飞控平台失效时，备份的控制系统。这样的设计才是最优设计。

第八，3D 打印领域使用 RTOnBoot 框架也可以带来革命性变革。可以把原来运行在单片机上的打印固件移植到一个运行 RTOS 的核上。可大大提高实时性和打印速度，原来的两块板做成一块板，也提高了系统稳定性。工业级 3D 打印这种需求更加迫切。

第九，实时系统安全性越来越受到重视。

第十，精密的机器人运动平台，像手术机器人等这样的场合出现实时抖动，结果是用户不可接受的。

第十一，已经把 RTOnBoot 框架和 ROS 相融合。可以基于 RTOnBoot 框架创建硬实时的 ROS 节点。

第十二，数控加工和精密机械领域也可以使用 RTOnBoot 框架来提高高精度的速度和稳定性。

3. 商业模式

RTOnBoot 框架的演示视频在哔哩哔哩上的以下网址：

https://www.bilibili.com/video/BV1on4y197Dp/?vd_source=bd86c57a4fc0bbcd4f3e9d0999ce28e2

由于本公司是小公司，为了公司的生存，所以 RTOnBoot 框架是不免费的。

现在提供以下几种商业模式供用户选择，价格由低到高，价格面议。

第一提供 RTOnBoot 框架的移植整合服务，移植整合完成后，开放百分之八十源码，关键代码不开源。

第二，提供 RTOnBoot 框架的全部源码，提供移植整合文档，不负责移植整合。

第三，提供 RTOnBoot 框架的移植整合服务，移植整合完成后，开放全部源码并提供移植整合文档。

以上收费均是一次性的。凡是收费了的用户均拥有公司专利的使用权。但不能把源码公开或提供给第三方。

联系人：杨先生

联系电话：13438069761

EMAIL：winfredy888@163.com

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