WebViz 可视化

Webviz 是一个基于 Web 的可视化工具，意味着您可以通过浏览器/APP 访问它，而不需要安装额外的软件。这对于远程访问和团队协作非常方便。

Foxglove 是一个开源的工具包，包括线上和线下版。旨在简化机器人系统的开发和调试。它提供了一系列用于构建机器人应用程序的功能。

本节将介绍如何使用 Foxglove 进行数据查看，以及话题通信。

为了实现 OriginBot 与 Foxglove 的连接，我们需要在 OriginBot 上搭建 ROS 环境。请确保您的机器人是 OriginBot（视觉版/导航版），并且您的 PC 运行的是 Ubuntu（≥20.04）或 Windows（>=10）。

软件安装

开始之前，我们首先需要安装 Foxglove 和 WebViz。建议使用 APP 版本的 Foxglove，无需登录即可使用，点击这里下载并按照指引完成安装。安装完成后，即可打开 Foxglove 软件。

环境搭建

实现 OriginBot 与 Foxglove 的连接需要在 OriginBot 上实现 ROS 环境的搭建。

#安装rosbridge，此处使用galactic目的为避免与tros冲突，不影响通信效果$ sudo apt install ros-galactic-rosbridge-suite

完成安装后，即可运行以下命令开启 OriginBot 端远程服务。

$ source /opt/ros/galactic/setup.bash$ ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

同时新开一个终端，用 ifconfig 记录下当前的 ip 地址，并启动相机发布图像信息，用于验证效果。

$ ifconfig&&ros2 launch originbot_bringup camera.launch.py

Foxglove 界面可视化

安装完 Foxglove 后，点击软件即可看到如下界面。

此处点击打开连接，输入 ip 地址，即可完成连接。

连接成功后，便可以各种使用 Foxglove 啦，在左上角的+，可以使用软件的各种插件协助你开发。

选择其中的图像，即可看到我们一开始在 OriginBot 上打开的图像信息，并选择不同的话题进行图像显示。

Foxglove 发布话题

除了用于显示话题及信息，你还可以用 Foxglove 发布话题信息，如常见的 cmd_vel 等。

点击+，选择发布，即可看到如下界面，在此处可以设置你要发布的话题、格式以及内容，这些内容是与 originbot 同步的。

此外，还有一些便携的组件可供使用。

Foxglove 与 WebViz 的协同工作

Foxglove 和 WebViz 的协同工作使机器人开发变得更加高效。您可以在 Foxglove 中发布话题，实时查看机器人的数据，然后通过 WebViz 在任何地方都能够可视化这些数据。这种无缝的集成提供了一种便捷的方式，使团队成员能够共同协作，即使身处不同的地理位置。