使用 CLion 进行 ROS 开发
1.安装基本的 ROS 环境
ROS 环境的安装请参考安装ROS。
安装 CLion
下载 CLion
Linux 的下载地址如下：CLion
解压 CLion
将下载的 CLion 复制到/opt目录下（你可以解压到适合自己的文件夹，只要保证后续使用的路径一致即可），然后在这个目录下使用终端将其解压，命令如下所示(其中 CLion-xxxx.xx.xx.tar.gx 为下载的安装包名)：
使用脚本安装 CLion
运行解压后的文件夹中的clion.sh脚本，进行安装：
1.运行安装
2.登录激活可以选择教育邮箱激活教育版的使用授权，或者选择自己合适的激活方式。 https://justsoso.fun/other/JetBrains-License-Server.html‘
创建快捷启动命令
创建一个名为clion的可执行文件，用于启动clion.sh脚本。
使用 clion 命名启动 CLion
在终端中使用clion启动，如下所示：
设置图标启动自动 source 系统环境
1.编辑图标启动文件:
2.修改 exec
将Exec="/home/xxx/software/clion-2022.2/bin/clion.sh" %f改成Exec= bash -i -c "/home/xxx/software/clion-2022.2/bin/clion.sh" %f
创建并初始化 ros 的工作空间
使用相应的工具或者命令创建并初始化工作空间，比如我这里创建了一个路径为~/code/roswp/，并使用catkin的相关命令初始化并编译。
创建功能包
这里我们创建一个简单的打印三次 helloworld 的功能包，节点命名为 sayHelloWorld，cmakelist 文件请自行修改，代码如下所示：
使用 CLion 打开功能包并进行相应的配置
source 工作空间的 setup.bash
在工作空间文件夹下执行source devel/setup.bash命令，然后启动 CLion，并打开工作空间的src文件夹。
设置 catkin 的 build 路径
在File | Settings | Build, Execution, Deployment | CMake 选项中进行配置：1.Bulid directory 选项修改为：WORKSPACE_DIRECTORY/build，也就是工作空间下的 build 文件夹。2.CMake options 选项修改为：-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=WORKSPACE_DIRECTORY/devel，也就是工作空间下的 devel 文件夹。
加载 Cmake 项目
使用Tools | CMake | Reload CMake Project加载 CMake 项目，如果 CMake 正常加载完成，可以看到右上角的运行窗口可以检测到相应的可执行文件。
使用 CLion 运行节点
使用终端启动roscore，然后使用右上角的运行按钮运行节点，结果如下所示：
其他运行和 Debug 方法与一般情况下使用 CLion 类似。
编译使用的 cmake 版本
默认情况下，CLion 编译使用的 CMake 是其内置的一个版本，而使用这个版本的 CMake 进行编译时会报出一些莫名其妙的错误，命令行中 catkin_make 明明可以正常编译，而这里就是会失败。解决这个问题的办法就是将 CLion 中的 CMake 更换为系统中的 CMake，具体设置在 Settings->Build->Toolchains，可以看到其中的 CMake 默认为 Bundled，我们需要手动指定为系统中的 CMake，具体看下图：
2. Clion使用
简单的可以参考：https://blog.csdn.net/qq_44723773/article/details/104698675
Step1 使用
1.1 新建源文件
在左侧文件列表右键单击，依次点击“new”，“C/C++ Source File”，并输入名称和选择类型。C 选择“.c”，C++选择“.cpp”；文件名只能包含英文和数字；注意红框内均不打勾。（P.S. 第二个不打勾是因为 CMakeLists 文件会在重新加载时，已自动将新建的源文件添加到 Configurations 中；如果再添加到 targets，在编译运行其他源文件时，将看到“multiple definition of main”的报错，此时编译器会将两个源文件一起编译，而一个程序只能有一个 main 函数）
在新建文件中打出主函数，并右键"CMakeLists.txt"，点击 Reload Cmake Project，重新加载 CMakeLists。
在下方蓝色进度条加载完后，点击左下角第一个图标 CMake，看到提示[Finished]。
此时，看到右上方 Configurations 中出现了新建的源文件。
上图中，上方从左到右依次为：选择编译器，选择源文件，构造（用于项目打包整体编译，现阶段用不到），运行，调试。
1.2 编译并运行
随便写点东西，点击运行（快捷键 Shift+F10），就可以在下方看到运行结果了。
1.3 修改源文件名
单击要修改名称的源文件，按下快捷键“Shift+F6”，修改名称，并点击"Refactor"。
重新加载 CMakeLists，[Finished]后，发现右上源文件名也随之改变。
1.4 删除源文件
单击要删除的源文件，按下"delet"，或右键单击并点击“delet”。
确认删除。
Step2 断点调试
本节中以我写的 Polland-rho 算法为例（只是因为写的时候刚好写完这个，才不是因为懒），这是一个用来寻找大合数小素因子的算法，无需关心它是如何实现的。
首先在可能出现问题的地方开始处打断点，左键单击源文件的行号，出现红点，该行被标红。
而后点击“Debug”（快捷键 Shift+F9），可以看到程序停在断点处。
2.1 变量
在"Threads & Variables"窗口中，按下快捷键“Alt+F8”，弹出计算器窗口，在该窗口中可以计算变量在各种运算下的值（甚至包括取址符！）。
输入表达式并按下回车，上图给出了变量 n 的地址。每次运行时地址都会不一样，关于这点请去了解 C/CPP。
2.2 *汇编
点击下方窗口中的“GDB”，输入“disas”（disassemble）并回车，即可看到 AT&T 汇编指令。
也可以改成 Intel 格式的汇编，输入 set disassembly-flavor intel"并回车，在输入"disas"并回车。
GDB 能做到的事情还有很多，也包括调试，但本文并不打算讨论这些。
2.3 内存
下方窗口点击“Memory View”，就可查看内存情况。
在 4.1 中我们看到变量 n 的地址是“0x5ffe30”，n 的值是“39617”。此处我们同样输入“&n”并回车。
可以看到，变量 n 的地址确实是"0x5ffe30"，但“39617”转换为 16 进制为“9a c1”，为什么内存里是反过来的？关于这一点请去了解 C/CPP，这是由于采用了小端序。
2.4 单步调试
回到一开始的"Threads & Variables"窗口，左上角有一些控制按钮，从左到右依次是：Rerun（Ctrl+F5），Stop（Ctrl+F2），Resume（F9），Pause（暂时用不上），Step Over（F8），Step Into（F9），Step Out（Shift+F8）。
Resume：继续运行程序直到遇到下一个断点。Step Into：一步步执行，遇到子函数时，进入子函数内部，继续一步步执行。Step Over：遇到子函数时，不会进入到子函数内部，直接执行完子函数；但在子函数内部有断点时，会停在断点处。Step Out：直接执行完本函数，并跳回外层函数相应位置；但在函数内部有断点时，会停在断点处。
在没有子函数时，Step Into 和 Step Over 作用相当。调试到上图处时，下一句将进入到子函数“gcd( )”中，此时使用 Step Over 下一句为“if”条件句，"gcd()"被执行完；而使用 Step Into 将进入到“gcd( )”中，再使用 Step Out 又执行完了“gcd()”并跳回到下一句为“if 条件句”。
2.5 循环调试技巧
使用 Rerun，回到断点；此时使用 Resume 或 Step Out 可以发现，循环被执行了一次，程序又停在了断点处。这就是循环调试的第一个技巧，在循环结构头部或尾部打断点，并使用 Resume 或 Step Out 实现执行一次循环；但需要注意的是，Resume 的最后一次循环会直接运行完程序，而 Step Out 的最后一次循环会直接函数返回。
另一个技巧常被用在“for”循环中，右键断点并输入判断条件，相当于插入一个“if”判断句，只有满足条件时，才会在断点处停止。和 C/CPP 规范不同，此处判断相等直接使用“a=b”而非“a==b”。
调试也是一门艺术，但本文并不打算深入探讨。
版权声明: 本文为 InfoQ 作者【芯动大师】的原创文章。
原文链接:【http://xie.infoq.cn/article/9ee0c98f9d53201b9c38170f9】。文章转载请联系作者。
凡事预则立，不预则废！ 2022-06-01 加入
某公司芯片AE工程师，嵌入式开发工程师，InfoQ签约作者，阿里云专家博主，华为云·云享专家，51CTO专家博主，腾讯云社区优秀共创官。
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