国内 AGV 调度系统到底是什么水平？

我非常好奇，国人的 AGV 调度系统到底有多牛 X？因为我知道这系统涉及一个非常难解决的数学NP问题。

上网搜一下

《一文读懂国产AGV调度系统发展现状》（发表于 2020-06-26，以下简称文 A）这篇文章说：

国产调度系统厂商正在崛起，在仓储机器人领域可以实现几百台乃至上千台的集群调度，菜鸟 2018 年上线的无锡机器人仓中，实现了 700 多台 AGV 协同工作。

有机会一定去看看，还真是了不起呢。这篇文章还说：

叉车 AGV 或者其他激光导航的重载 AGV 产品，因为应用情况相对复杂，且同一场景实际应用数量并不太多，多机协同作业技术难度大，一般的调度系统能调度的数量大概在几十台左右，上百台的并不多。

文 A 中透露了在叉车领域科尔摩根 NDC 是个牛 X 的存在，于是我又搜它找到《AGV控制器的国产化之路 》（2020-05-18，以下简称文 B）这篇报道，看到了宾通智能（BITO Robotics），正好文 A 中放出的视频是他家的 Logo，感觉非常牛 X！说是已经可对成百上千台 AGV、不少于 30 台自动叉车实现高效调度协同，实现全自动最优任务分配、路径规划和交通管制，多类型机器人多任务并行（乖乖不得了！不知道有没有吹牛）。

于是宾通智能（BITO）我记住你了，得进一步了解啊，找到他家的官网，看到系统截图，遗憾的是某知名半导体企业智能物流搬运解决方案中的视频播放不了，总体映像是调度个 30 台自动叉车应该没问题。文 B 中说仙知机器人专注于机器人的核心控制系统，好吧也列入了解名单。互联网上还是得视频，什么文字啊架构图啊都是可以捏造的，不能全信。

宾通智能

BITO BFMS 多机调度系统

另外搜到两个名字是有图的：艾吉威、威联加，都是苏州的厂家，至少人家有这套系统我相信了。

大佬们在哪里？

奇怪的是完全搜不到 AGV 大佬们关于调度系统的资料、文章和报道，可能是用错关键词了？下图（源自高工机器人和知乎文章）的 TOP 排行版还是比较靠谱的，有些我们对接过，知道一些内幕。

AGV 大佬们

大佬们在 AGV 行业内都是顶顶大名的，有钱，花点在软件系统上应该就会非常牛 X！好奇心促使我逐个去大佬们的官网逛一遍，还真是获得了不少信息，且听我道来。

海康机器人

海康机器人 RCS-2000

他们家的 RCS-2000 在官网上没有视频展示，有这么一句介绍：

RCS-2000 支持一站式地图编辑、3D 可视化业务实时展示。支持多种车型统一调度，实现了多机器人任务最优分配，路径规划及道路交通管制，让机器人协同工作又不相互影响，使效能最大化。

好奇的是 RCMS，RCAS 到底是个什么？感觉有些失望的是对 RCS 介绍的篇幅太少，相比他的机器视觉差太多，可能是没什么可说的。倒是 iWMS 介绍的比较详细，功夫全花到这上面去了。

极智嘉

Geekplus RMS

极智嘉官网上有一个系统架构图，把他们家的 RMS 挂在仓储执行系统（WES）下面，理念是先进的。可 RMS 只给了一个点阵截图，仿真平台宣称数字孪生，可是截图让人信也不是不信也不是（你怎么的也给个三维立体的），相比海康的运行界面截图没有什么说服力。

介绍称可调度上千台机器人并发，具有实时优化路径，规避障碍物，死锁预测和避免，交通拥堵管理等多种处理机制。乖乖，如果真能这样那就牛 X 的很啊，传言不可信，用了才知道呢。

他们俩不约而同的在说 iWMS，如今 WMS 满天飞，猜想专业 WMS 厂家会不会日子难过。看完老大老二，都感觉对调度系统不够重视，怎么会这样呢？看看老三吧。

快仓

快仓（Quicktron）智能搬运

快仓的智能搬运系统介绍应该说比前面两个详细一些，介绍称：

EVO 软件系统可实现最优的资源分配，负载均衡，库存分布，多种设备协同和交通控制等调度导航控制，最大化系统效率。

中文的介绍配了一张英文的架构图，让人莫名其妙。所有的截图都不是运行界面而更像一种概念图，不能成为“呈堂证供”啊，咱没法判断其真实水平。

看了前三甲的调度系统介绍，总体感觉不够重视，应该加点油！我不死心呢，继续看看其他的。

旷视

旷视给我的映像是在视觉方面比较牛 X，算法方面应该是他们的强项，怀着期待的心情去到了他们官网。

快仓河图

终于让我看到一张河图仓储大脑的运行界面，可以确认他们家还是比较重视软件的。可还是没有视频，我只能这么理解，大佬们的官网上也就是营销目的为主，不会透露太多技术细节。

大佬们，Show 一下你们的肌肉有何妨？

牧星智能

说实话以前没关注他，不料是个意外惊喜（~_~）！你甚至在 Bing 中都搜不到他家的官网，后来搜 Mushiny 才找到他们英文的官网，难道他们都是在赚老外的钱？

牧星智能 RMS

牧星 Show 出来的都是动图，而且你一看就可以判断这是真的运行界面！调度性能这一啪瞬间让我肃然起敬，你们自己看（Mushiny - RMS - Mushiny）。其中交通管控、分区急停、智能充电策略等都击中了我的心坎！你要知道做到这样有多难，有机会一定要去认识一下牛人。

给我的感觉，这家伙在调度系统上是下了苦功了，他们说能调度多少台我都信，目前在我的心目中暂列第一！

仙工智能

仙工智能 RDS 还是 SRD

其实我在做项目的时候正好遇到仙工智能的工程师在旁边实施，看到他们的界面，当时还简单交流了一下，给我感觉还是挺牛 X 的。至少要开发这么个实施工具就要花掉不少米啊，基本判断他们还是比较重视软件。

但是仅凭这些还没法估计其后台调度系统的能力和水平，初步判断和宾通智能（BITO）差不多，暂时在我心目中并列第三。（第二还是旷视吧）

斯坦德

斯坦德 FMS

这家也早知道，去他们官网逛了一下，还是比较可信的运行界面截图。介绍称：

FMS（Fleet Management System）集群机器人调度管理系统是斯坦德 RIoT（Robots Internet of Things）机器人物联网平台中最为主要的核心系统，负责对业务场景中的移动机器人进行任务分配、路径规划、交通管制以及数据监控。全新升级的调度内核算法，能够帮助更复杂的业务场景实现高效的调度解决方案，是机器人集群协同工作灵活的“大脑”。FMS 不仅在机器人工作调度算法上得到提升，而且能为业务场景的数字孪生方案提供强有力的支持，通过与其它软件系统以及物联系统紧密配合，实现可视化的数字孪生仿真平台。

场景仿真用了二维动图，暂时在我心目中排第四。

海荣创新

海荣创新 ESS

这家至少是运行界面截图，可信度有了。遗憾的是没有视频或动图，没法看出真正的调度能力。

结束语

目前就考察这么些大佬的官网了，仅凭他们的简单介绍，其实很难判断。但是我个人相信“因为强，所以愿意显摆”。希望 AGV 大佬们更牛 X，多多 Show 一下调度系统的真实能力，用视频、运行界面动图，那些架构图和静态概念图没什么说服力。

阿里菜鸟和京东物流我想毋庸置疑了，他们的实力摆在那呢。我们参观过亚洲一号，还是很厉害的。

科技大比拼 亚马逊vs阿里巴巴vs京东 的智慧物流。这个视频可以看看。

从各家的的介绍资料可以看出两点和我一致的未来趋势判断：

1. 对数字孪生技术的重视，其中很多家都有 3D 监控的概念提出；

2. 仓储执行系统（WES）必将崛起，也有几家在架构图上勾勒出来；

最后，如果有知道真实内幕的，非常希望你能留言或加微信，我们愉快地交流一下，因为我真的很好奇。你也好奇吧？

参考

1. 中国自动导引车（AGV）系统技术与应用十年回顾与展望_agv调度系统应用_Ore.都之城的博客-CSDN博客（了解 AGV 技术发展史）

2. 国内仓储机器人市场，作为领先的top2，极智嘉和快仓哪家强？（业内人士透露了些内幕）

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