基于大疆无人机 SDK 二次开发

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发布于: 2020 年 05 月 07 日
![声明](https://user-gold-cdn.xitu.io/2019/5/22/16adf0c4dd3185d5?w=1080&h=237&f=png&s=1025845) 
基于大疆无人机SDK二次开发近期公司项目需求，需要基于大疆无人机SDK开发一款手机 APP，用于配合后台实现对无人机的管理。当然大疆本身也给我们提供了管理平台-----大疆司空。通过大疆的官方 APP 配合后台管理系统大疆司空，就可以实现对无人机的管理了。奈何大疆司空费用太高，进阶版需要 1 年 19999 的费用。因此就需要自己开发手机APP，用于给后台传输无人机的有关信息。
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下面就把开发过程中需要注意的一些地方总结整理一下，以免后人踩坑。
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相关资料链接﻿
下面把使用到的资料链接贴一下：
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[下载中心](<https://www.dji.com/cn/downloads/products/matrice600-pro>)
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通过下载中心我们可以下载无人机的操作手册、快速入门手册还有不同的 app 版本，为我们开发提供便利的软件工具等等。
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[官方Demo](<https://github.com/DJI-Mobile-SDK-Tutorials>)
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这里有很多 demo，不同的demo用于介绍不同的功能点，切记在开发的时候要以demo中的代码为准，不要以官方文档为准，按照官方文档你可能无法把程序跑起来。
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[商城](<https://store.dji.com/cn/product/matrice-600-pro?site=brandsite&from=buynowbar>)
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在商城里你可以了解相关产品的特性，进行更好的开发
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[文档](<https://developer.dji.com/mobile-sdk/documentation/introduction/index.html>)
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文档还是要看一下的，特别是对没有接触过无人机的新手来说。文档都是英文的，其实很容易看懂。实在不懂可以通过谷歌浏览器的翻译功能，可以很好的把文档翻译成中文。建议原文和中文一起查看。
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[API](<https://developer.dji.com/api-reference/android-api/Components/SDKManager/DJISDKManager.html>)
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Api 可以作为在开发过程中的补充，对那个方法不了解，就直接到这里搜索就可以了，API 的搜索功能做的很强大，你只需要把不同的方法名或者类名输入就可以了。API 里面的解释相对来说还是比较详细的。
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进入正文﻿
首先想要开发大疆无人机 APP ，需要满足以下条件：
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首先你要有一台无人机（需要这台无人机支持 SDK [查看支持的无人机型号](<https://developer.dji.com/mobile-sdk/documentation/introduction/mobilesdkintroduction.html>)）
开发者账号
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满足了上面的条件就可以开始进行开发了，和平时使用第三方 SDK 一样，你需要在开发者账号里面新建一个 APP，这里需要注意 APP 的包名必须和真实的 APP 包名一致  否则运行不成功！
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关于如何导入依赖，如何创建 APP 这些基本内容这里就不重复了，文档都用，需要注意的是文档里面的依赖不全，你需要做的就是，把 demo 下载下来，然后把 demo 中的依赖全部复制到你的项目中
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再说具体一些，文档中的这里是不全的，你需要在依赖中添加：
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    packagingOptions {
        doNotStrip "//libdjivideo.so"
        doNotStrip "//libSDKRelativeJNI.so"
        doNotStrip "//libFlyForbid.so"
        doNotStrip "//libdumlvisionbokeh.so"
        doNotStrip "//libyuv2.so"
        doNotStrip "//libGroudStation.so"
        doNotStrip "//libFRCorkscrew.so"
        doNotStrip "//libUpgradeVerify.so"
        doNotStrip "//libFR.so"
        doNotStrip "//libDJIFlySafeCore.so"
        doNotStrip "//libdjifs_jni.so"
        doNotStrip "//libsfjni.so"
        doNotStrip "//libDJICommonJNI.so"
        doNotStrip "//libDJICSDKCommon.so"
        doNotStrip "//libDJIUpgradeCore.so"
        doNotStrip "//libDJIUpgradeJNI.so"
        exclude 'META-INF/rxjava.properties'
    }
    来代替文档中写出的那几种
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好了，依赖也引入成功了，下面就可以进行开发了。
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这里就简单介绍一下sdk的使用步骤把，重点是接受需要特别注意地方。
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首先你需要注册一下 sdk，在注册成功的回调里面再调登录
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 if (isRegistrationInProgress.compareAndSet(false, true)) {
            AsyncTask.execute(() -> DJISDKManager.getInstance()
                    .registerApp(MainActivity.this.getApplicationContext(),
                            new DJISDKManager.SDKManagerCallback() {
                                @Override
                                public void onRegister(DJIError djiError) {
                                    // 如果配置的包名和APIKEY没有问题那么这里就注册成功了
                                    if (djiError == DJISDKError.REGISTRATIONSUCCESS) {
                                        DJISDKManager.getInstance().startConnectionToProduct();
                                       	// 进行登录
                                        loginAccount();
                                    }
                                }
                                @Override
                                public void onProductDisconnect() {
                                    Log.e(TAG, "onProductDisconnect");
                                    notifyStatusChange();
                                }
                                @Override
                                public void onProductConnect(BaseProduct baseProduct) {
                                    Log.e(TAG, String.format("onProductConnect newProduct:%s",
                                            baseProduct));
                                    notifyStatusChange();
                                }
                                @Override
                                public void onComponentChange(BaseProduct.ComponentKey componentKey,
                                                              BaseComponent oldComponent,
                                                              BaseComponent newComponent) {
                                }
                                @Override
                                public void onInitProcess(DJISDKInitEvent djisdkInitEvent, int i) {
                                }
                                @Override
                                public void onDatabaseDownloadProgress(long l, long l1) {
                                }
                            }));
        }
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上面的一步是 APP 开始所必须要经过的一步，否则你就无法操控无人机。
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这一步需要注意的是：
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上面的回调内容都不是在主线程，因此如果要操作界面内容，需要到主线程中操作
首次注册 SDK 和登录账户是需要网络支持的，之后就不需要网络了。
登录一定要在注册 SDK 成功后调用，否则加载不出登录界面
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好了，上面步骤完毕后，就是等待无人机连接了，无人机连接的时候会触发回调，等连接上无人机我们就可以进行真正的开发了。
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进行开发的时候主要就是利用了 SDK 中的几个类，它们的方法很好理解。
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DJISDKManager
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这个类非常关键，它是使用 SDK 和 大疆无人机的入口。
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注册 SDK、获取无人机对象都是通过这个类来实现的。
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通过 SJISDKManager 获取到无人机对象（Aircraft）后，就可以利用 Aircraft 来获取无人机的各个组件对应的对象了，比如：飞控 FlightController （这是无人机的核心组件，控制无人机的飞行，关于无人机的位置信息，状态信息等）、电池 Battery、相机Camera、云台 Gimbal 、遥控器RemoteController 等等。详见 COMPONENT CLASSES
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同时我们还可以引入 UX SDK [地址](<https://developer.dji.com/api-reference/android-uilib-api/Widgets/DULFPVWidget.html>)来帮助我们进行快速的开发。
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UX SDK 主要是提供了一些线程的控件，这些控件我们放到 UI 中就可以使用，而且不是静态的 UI ，是有数据的，不需要我们进行任何处理。
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比如：dji.ux.widget.FPVWidget 组件，你只需要放到布局中，就可以显示无人机相机的画面。
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注意内容﻿
进行直播：
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if (!DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().isStreaming()) {
                    new Thread() {
                        @Override
                        public void run() {
                            fpv.registerLiveVideo(VideoFeeder.getInstance()
                                            .getSecondaryVideoFeed(),
                                    true);
                            DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().setLiveUrl(
                                    "rtmp://x.x.x.x/x");
                            DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                    .setVideoEncodingEnabled(true);
                            int result =
                                    DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                            .startStream();
                            L.e("startLive:" + result + DJISDKManager.getInstance()
                                    .getLiveStreamManager().isStreaming() +
                                    "\n isVideoStreamSpeedConfigurable:" + DJISDKManager
                                    .getInstance().getLiveStreamManager()
                                    .isVideoStreamSpeedConfigurable() +
                                    "\n isLiveAudioEnabled:" + DJISDKManager.getInstance()
                                    .getLiveStreamManager().isLiveAudioEnabled());
                        }
                    }.start();
                }
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单纯的 setLiveUrl() 然后开始直播是不会成功的，需要有前面一步 注册直播视频，代码中的 fpv就是 dji.ux.widget.FPVWidget  控件。
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获取无人机位置的方法
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// 主动获取
Aircraft aircraft1 = (Aircraft) DJISDKManager.getInstance().getProduct();
FlightControllerState state = aircraft1.getFlightController().getState();
L.e("==altitude:" + state.getAircraftLocation().getAltitude() + "latitude:" + state.getAircraftLocation().getLatitude() + "longitude:");
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// 当然你可以注册回调函数
void setStateCallback(@Nullable FlightControllerState.Callback callback);
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布局名字坑
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布局中不要出现 dialoglogin 的名字，因为这个名字在大疆的 SDK 中已经有了，当你在添加一个 dialoglogin 名字的时候，调用 登录 API 就会报空指针错误了。
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如果出现莫名其妙的布局空指针异常，很有可能是我们自己的布局和大疆 SDK 中的布局名字重复了。
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回调大多不在主线程
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大疆 SDK 中的回调大多数都不是在主线程这一点需要注意
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![](https://user-gold-cdn.xitu.io/2019/10/10/16db5064ec1e7b6d?w=1240&h=620&f=jpeg&s=145465)
﻿
发布于: 2020 年 05 月 07 日阅读数: 186
原文链接:【http://xie.infoq.cn/article/739cfcd3afc58ffc0e12562b4】。
sydMobile

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还未添加个人签名 2018.07.22 加入
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评论 (1 条评论)

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欧阳...cium
写的逻辑很清晰，比较容易理解，为作者点个赞！
另外，SJISDKManager 这个是不是写错了，是DJISDKManager吧
2020 年 06 月 09 日 10:48
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