Service(服务)

• Talker 向 ROS Master 注册

• Listener 向 ROS Master 注册

• ROS Master 进行信息匹配

• Listener 与 Talker 建立网络连接，发送服务的请求数据

• Talker 接收请求参数，执行服务功能，执行完后，发送应答数据

总结：前三步的通信协议都是 RPC，最后两步传输数据才用 TCP

为了解决以上问题，service 方式在通信模型上与 topic 做了区别。Service 通信是双向的，它不仅可以发送消息，同时还会有反馈。所以 service 包括两部分，一部分是请求方（Clinet），另一部分是应答方/服务提供方（Server）。这时请求方（Client）就会发送一个 request，要等待 server 处理，反馈回一个 reply，这样通过类似“请求-应答”的机制完成整个服务通信。

这种通信方式的示意图如下：Node B 是 server（应答方），提供了一个服务的接口，叫做/Service，我们一般都会用 string 类型来指定 service 的名称，类似于 topic。Node A 向 Node B 发起了请求，经过处理后得到了反馈。

Service 是同步通信方式，所谓同步就是说，此时 Node A 发布请求后会在原地等待 reply，直到 Node B 处理完了请求并且完成了 reply，Node A 才会继续执行。Node A 等待过程中，是处于阻塞状态的成通信。这样的通信模型没有频繁的消息传递，没有冲突与高系统资源的占用，只有接受请求才执行服务，简单而且高效。

topic VS service

注意： 远程过程调用(Remote Procedure Call， RPC),可以简单的理解为在一个进程里调用另一个进程的函数。

操作命令

在实际应用中，service 通信方式的命令时rosservice，具体的命令参数如下表：

Parameter server

基于 RPC 的参数服务器

• Talker 向 ROS Master 设置变量参数

• Listener 向 ROS Master 查询参数值

• ROS Master 向 Listener 发送参数值

总结：通信协议都是 RPC

参数服务器（parameter server）。与前两种通信方式不同，参数服务器也可以说是特殊的“通信方式”。特殊点在于参数服务器是节点存储参数的地方、用于配置参数，全局共享参数。参数服务器使用互联网传输，在节点管理器中运行，实现整个通信过程。

参数服务器，作为 ROS 中另外一种数据传输方式，有别于 topic 和 service，它更加的静态。参数服务器维护着一个数据字典，字典里存储着各种参数和配置。

字典简介

何为字典，其实就是一个个的键值对，我们小时候学习语文的时候，常常都会有一本字典，当遇到不认识的字了我们可以查部首查到这个字，获取这个字的读音、意义等等，而这里的字典可以对比理解记忆。键值 kay 可以理解为语文里的“部首”这个概念，每一个 key 都是唯一的，参照下图：

每一个 key 不重复，且每一个 key 对应着一个 value。也可以说字典就是一种映射关系，在实际的项目应用中，因为字典的这种静态的映射特点，我们往往将一些不常用到的参数和配置放入参数服务器里的字典里，这样对这些数据进行读写都将方便高效。

维护方式

参数服务器的维护方式非常的简单灵活，总的来讲有三种方式：

• 命令行维护

• launch 文件内读写

• node 源码

下面我们来一一介绍这三种维护方式。

命令行维护

使用命令行来维护参数服务器，主要使用rosparam语句来进行操作的各种命令，如下表：

load&&dump 文件

load 和 dump 文件需要遵守 YAML 格式，YAML 格式具体示例如下：

name:'Zhangsan'age:20gender:'M'score{Chinese:80,Math:90}score_history:[85,82,88,90]

简明解释。就是“名称+：+值”这样一种常用的解释方式。一般格式如下：

key : value

遵循格式进行定义参数。其实就可以把 YAML 文件的内容理解为字典，因为它也是键值对的形式。

launch 文件内读写

launch 文件中有很多标签，而与参数服务器相关的标签只有两个，一个是<param>，另一个是<rosparam>。这两个标签功能比较相近，但<param>一般只设置一个参数，请看下例：

（1） （2） （3）

观察上例比如序号 3 的 param 就定义了一个 key 和一个 value，交给了参数服务器维护。而序号 1 的 param 只给出了 key，没有直接给出 value，这里的 value 是由后没的脚本运行结果作为 value 进行定义的。序号(2)就是 rosparam 的典型用法，先指定一个 YAML 文件，然后施加 command,其效果等于rosparam load file_name 。

node 源码

除了上述最常用的两种读写参数服务器的方法，还有一种就是修改 ROS 的源码，也就是利用 API 来对参数服务器进行操作。

参数类型

ROS 参数服务器为参数值使用 XMLRPC 数据类型，其中包括:strings, integers, floats, booleans, lists, dictionaries, iso8601 dates, and base64-encoded data。