详解 CAN 总线：CAN 总线通信优先级机制
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在详解CAN总线：CAN总线报文格式—数据帧文章中，讲解到仲裁段。仲裁段用于写明需要发送到目的 CAN 节点的地址、确定发送的帧类型（当前发送的是数据帧还是遥控帧），并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。
本篇文章将讲解仲裁段的另一个重要功能：通信优先级。
在 CAN 总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁，连续输出显性电平最多的单元可继续发送。所以，帧 ID 值越小，优先级越高。
仲裁的过程如下图所示：
1、数据帧和遥控帧的优先级
具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时，数据帧优先级高，因为数据帧仲裁段的最后一位（RTR）为显性位具有优先权，可继续发送。
数据帧和遥控帧的仲裁过程如下图所示：
2、标准格式和扩展格式的优先级
标准格式 ID 与具有相同 ID 的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时，标准格式的 RTR 位为显性位优先级更高，优先发送。
标准格式和扩展格式的仲裁过程如下图所示：
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原文链接:【http://xie.infoq.cn/article/4e43e2b10e7ca46e8d225cf20】。文章转载请联系作者。
【研究方向】物联网、嵌入式、AI、Python 2018-02-09 加入
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