详解 UDS CAN 诊断：DiagnosticSessionControl Service（SID：0X10）
诊断和通信管理功能单元（Diagnostic and communication management functional unit）包含 10 种服务，本篇博文将详细讲解 DiagnosticSessionControl Service（SID：0X10）的特性和协议。
本篇博文素材来源于：ISO 14229-1-2020：规范和要求。
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详解UDS CAN诊断：什么是UDS（ISO 14229）诊断？
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DiagnosticSessionControl Service 用于在服务器中启用不同的诊断会话。
诊断会话有两种：Default Session 和 Any Other Session，它们之间可以互相转换，如下所示：
不同服务在 Default Session 和 Any Other Session 中的权限不同，某些服务并不支持在 Default Session 中运行，所有服务都可以在 Any Other Session 中运行，如下图（not applicable 代表不支持服务，x 代代表支持服务）所示：
1、诊断请求
诊断请求分为具有子功能的请求和没有子功能的请求两种。
首先来看看具有子功能的请求协议，如下所示：
我们只需要关注 A_Data.A_PCI.SI 和 A_Data.Parameter 1~k 数据，其他参数数值取决于客户的实际应用。
具有子功能的请求 A_Data.Parameter 1 字节存储的就是子功能数据。
没有子功能的请求协议，如下所示：
A_Data.Parameter 1 字节不再规定。
接着来看一看协议中对 A_Data.A_PCI.SI 和 A_Data.Parameter 1~k 数据的规定和使用。
启用不同的诊断会话需要客户端发送请求协议：0X10 0X**（A_Data.A_PCI.SI 和 A_Data.Parameter 1~k 数据）。
其中：
0X10 是服务 ID（SID），1 字节；
0X**是服务的子功能，范围为：0X00~0XFF，1 字节。
在 ISO 14229-1-2020 协议中规定了各类数值子功能的意义和使用场景，如下所示：
2、诊断响应
诊断响应有肯定响应和否定响应两种类型。
2.1、肯定响应
肯定响应协议中也只需要关注 A_Data.A_PCI.SI 和 A_Data.Parameter 1~k 数据，如下所示：
肯定响应表示服务端回复客户端请求成功，响应协议：0X50 0X** 0X&&（A_Data.A_PCI.SI 和 A_Data.Parameter 1~k 数据）。
其中：
0X50 是响应服务的 SID，相当于 0X10+0X40，1 字节；
0X**是响应服务的子功能，范围为：0X00~0XFF，1 字节。例如，客户端使用 0X01 子服务，此时肯定响应的子服务就是 0X01；
0X&&记录了包含服务器报告的特定会话参数值，范围为：0X00~0XFF，4 字节，协议规定如下所示：
2.2、否定响应
否定响应表示客户端或者服务端存在问题，否定响应会提示失败原因。
否定响应协议中只需要关注 A_Data.A_PCI.NR_SI、A_Data.A_PCI. SI 和 A_Data.Parameter 1 数据，如下所示：
响应协议：0X7F 0X** 0X&&（A_Data.A_PCI.NR_SI、A_Data.A_PCI. SI 和 A_Data.Parameter 1 数据）。
其中：
0X7F 是否定响应固定数值，1 字节；
0X**是诊断服务 ID（SID），本篇博文使用的是 0X10 服务，则否定响应会返回 0X10，1 字节；
0X&&是 NRC 错误码，描述了返回错误的原因，1 字节。
DiagnosticSessionControl Service（SID：0X10）有 3 种类型错误，如下所示：
UDS诊断 ISO 14229 1~8整套协议-中英文最新版
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【研究方向】物联网、嵌入式、AI、Python 2018-02-09 加入
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