Ubuntu16（ROS_Kinetic) 海康威视网络摄像机（单目）内参标定
1.前提
安装好标定功能包：https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar，详情参照博客：https://blog.csdn.net/qq_37534947/article/details/116195405?spm=1001.2014.3001.5501
2.海康威视录像机的 IP 设置
一般来说，需要将本机的 ip 地址（192.168.0.3）设置成与海康威视（如：192.168.0.4）同一网段即可，然后在 ie 浏览器中输入海康威视的 ip 地址即可打开，看到摄像机界面。
注：海康视频 WEB Component 已经不支持 Google Chrome 和 Firefox 了，所以只有 ie 浏览器才能看！参考链接：https://blog.csdn.net/shjhuang/article/details/104915558
3.海康威视 ROS 驱动安装
代码安装：https://github.com/tanzby/hikvision_ros
用法：
打开一个终端，输入：
打开另一个终端，输入：
这里的 ip 改成摄像机的 ip 和密码。
其他参数：
打开第三个终端，输入：
结果显示，表示打开成功：
4.开始标定内参
方法 1：没有录制 rosbag，直接标定
在上面的基础上，即上面的终端保持运行的情况下：
参数如下：
--square：标定板单元格的边长（m），我的标定板是 2.5cm，也就是 0.025m--size：标定板长 x 宽的格子数减一，我的标定板是 12x9，所以填 11x8image：要标定的相机话题 camera：打开网络摄像头标定板：
过程：
会出现左边的摄像头界面，然后拿着标定板在摄像头中进行移动，可以看到如图的色彩，右边会将其中的多次存起来，大约 40 次左右（即 40 个 Add，也就保存了 40 张图片）。当右上角的 X、Y、Size、Skew 变为绿色时，标定按钮「CALIBRATE」可用，点击即可计算内参矩阵。
结果：
结果在 Shell 中打印出来，点击「SAVE」可保存到 home 目录下：
注意这里会多保存一个 Autoware 类型的 YAML 文件格式，也就是后面外参标定要导入的文件！保存路径会打印出来，其中是一个压缩包，解压后主要是 yaml 文件，也会看到保存的多张图片。
方法 2：录制 rosbag，再标定
录制一个相机话题的 Bag：
注：其中 xxx 是你自己起的名字。
本质来说，就是先启动 rosbag 录制，然后启动标定软件，过程和上面几乎一样，但是在标定结束后（可以在保存之前）利用命令 Ctrl+C，将 rosbag 挂掉即可，最后可以看到自己保存的 xxx.bag,起作用就是下次标定的时候，不用再自己标定了，而是利用 xxx.bag 录制的视频（其实也是你自己标的），
下次标定： 下一步命令：
注：开始回放内参标定 Bag，默认暂停启动，按空格继续。
注意：这句命令最后没有打开摄像头，因为这里读取的是录制的 bag，它会自动播放你之前的录制过程，进行标定，后面的 Save 就同理了。
注：上面的图片利用的是下面链接的，因为在标定的时候没有记录下过程图片，后面标注的时候，再重新补，这个链接讲的也挺好，就是不是海康的摄像头！！！！https://dlonng.com/posts/autoware-calibr-1
5.RosBag 的简单介绍
1.简介
.bag 文件可以保存 ros 系统运行过程中产生的话题和服务数据，并可以播放出来以供其他系统使用，有种仿真器的感觉，在使用 别人数据集的过程中十分有用。将正在运行的 ROS 系统中的数据记录到一个.bag 文件中，然后回放这些数据，以在运行的系统中产生类似的数据流。
2.常用命令
录制：
播放：
压缩：
查看信息：
版权声明: 本文为 InfoQ 作者【Studying_swz】的原创文章。
原文链接:【http://xie.infoq.cn/article/45f99a837f89f7eb305785903】。文章转载请联系作者。
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