机缘巧合在网上认识一位 12 岁小同志，从零开始系统辅导其创客开发思维和技巧。

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之前讲到了设计一款亮度可调节灯，在此基础上，实现旋转电位器控制舵机转动。

本项目使用的舵机是 180°微型舵机，该舵机采用高强度 ABS 透明外壳配以内部高精度尼龙齿轮组，加上精准的控制电路、高档轻量化空心杯电机使该微型舵机的重量只有 9 克，而输出力矩达到了惊人的 1.6kg*cm，可满足基本的项目应用。

1、舵机控制理论

控制舵机转动，本质上也是 PWM（脉冲宽度调制），通过一个固定的频率，给其不同的占空比来控制舵机不同的转角。

舵机的频率一般为频率为 50HZ，也就是一个 20ms 左右的时基脉冲，而脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms 范围，来控制舵机不同的转角，0.5ms~2.5ms 的 PWM 高电平部分对应控制 180 度舵机的 0~180 度。

以 180 度角度伺服为例，那么对应的控制关系如下所示：

0.5ms-------------0度 1.0ms------------45度 1.5ms------------90度 2.0ms-----------135度 2.5ms-----------180度

下图演示占空比从 1ms 变化到 2ms 时，转角的变化：

2、舵机控制实践

在设计一款亮度可调节灯中使用旋钮电位器 ADC 采样数值的范围是 0~1023 之间，但是舵机可接收的旋转角度是：0~180 度，故建立转换关系：

所以，旋转电位器 ADC 数值 X 180 = 舵机旋转度数 X 1023， 故，舵机旋转度数 = 旋转电位器 ADC 数值 X 180 / 1023。

当旋转电位器 ADC 数值为 0 时，带入公式，舵机旋转度数为 0；当旋转电位器 ADC 数值为 1023 时，舵机旋转度数为 180。

遥控舵机程序设计如下所示：

在实际的开发过程中，发现如果直接使用旋转电位器 ADC 数值 X 180 / 1023，数值会超出变量定义的极限，所以将此步骤分为：旋转电位器 ADC 数值 X 18 / 1023，然后得到的结果再放大 10 倍。

效果如下所示：

快来试试吧~