CAN 协议可以接收和发送 11 位标准数据帧和 29 位扩展数据帧，CAN 标准数据帧和扩展数据帧只是帧 ID 长度不同，以便可以扩展更多 CAN 节点。

1、标准数据帧

标准数据帧基于早期的 CAN 规格（1.0 和 2.0A 版），使用了 11 位的识别域。

CAN 标准帧帧信息是 11 字节，包括帧描述符和帧数据两部分。如下表所列：

前 3 字节为帧描述部分。字节 1 为帧信息，第 7 位（FF）表示帧格式，在标准帧中 FF=0，第 6 位（RTR）表示帧的类型，RTR=0 表示为数据帧，RTR=1 表示为远程帧。DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。

标准数据帧的 ID 有 11 个位。从 ID10 到 ID0 依次发送，可以出现 2^11 种报文，帧 ID 的范围是：000-7FF，禁止高 7 位都为隐性（禁止设定：ID=1111111XXXX）。

字节 2~3 为报文识别码，其高 11 位有效。

字节 4~11 为数据帧的实际数据，远程帧时无效。

2、扩展数据帧

CAN 扩展帧帧信息是 13 字节，包括帧描述符和帧数据两部分，如下表所示：

前 5 字节为帧描述部分。字节 1 为帧信息，第 7 位（FF）表示帧格式，在扩展帧中 FF=1，第 6 位（RTR）表示帧的类型，RTR=0 表示为数据帧，RTR=1 表示为远程帧。DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。

扩展格式的 ID 有 29 个位，基本 ID 从 ID28 到 ID18，扩展 ID 由 ID17 到 ID0 表示，基本 ID 和 标准格式的 ID 相同，可以出现 2^29 种报文，且在数据链路上是有间隙的（对操作者透明），帧 ID 的范围是 0000 0000-1FFF FFFF，禁止高 7 位都为隐性（禁止设定：基本 ID=1111111XXXX）。

字节 2~5 为报文识别码，其高 28 位有效。

字节 6~13 为数据帧的实际数据，远程帧时无效。

3、标准数据帧和扩展数据帧的特性

CAN 标准数据帧和扩展数据帧只是帧 ID 长度不同，功能上都是相同的，它们有一个共同的特性：帧 ID 数值越小，优先级越高。

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