详解 CAN 总线：CAN 总线报文格式—遥控帧
CAN 总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。
CAN 通信是通过以下 5 种类型的帧进行的：
数据帧
遥控帧
错误帧
过载帧
帧间隔
另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（Identifier: 以下简称 ID）， 扩展格式有 29 个位的 ID。
各种帧的用途如下表所示：
近期打算写 5 篇文章，分别详细介绍这 5 种类型的 CAN 总线报文格式，本篇博文将详细讲解 CAN 遥控帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~
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1、遥控帧格式
遥控帧是接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧，遥控帧由 6 个段组成，遥控帧没有数据段。
遥控帧的构成如下所示：
帧起始（SOF）：表示帧开始的段；
仲裁段：表示该帧优先级的段。可请求具有相同 ID 的数据帧；
控制段：表示数据的字节数及保留位的段；
CRC 段：检查帧的传输错误的段；
ACK 段：表示确认正常接收的段；
帧结束：表示遥控帧结束的段。
遥控帧格式如下图所示：
2、数据帧和遥控帧的区别
数据帧和遥控帧主要有两点区别：
遥控帧没有数据帧的数据段；
遥控帧 RTR 位是隐性，RTR 位的极性表示了所发送的帧是数据帧（RTR 位“显性”）还是远程帧（RTR 位“隐性”）。所以，没有数据段的数据帧和遥控帧可通过 RTR 位区别开来。
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原文链接:【http://xie.infoq.cn/article/108cdbf769592c279a5f9d323】。文章转载请联系作者。
【研究方向】物联网、嵌入式、AI、Python 2018.02.09 加入
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