STM32 与传感器技术结合打造智能行李箱 | 自动跟随与报警系统【免费开源】

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项目概述

随着旅行需求的多样化，许多人开始关注如何让传统行李箱更加智能化，解决笨重、易丢失等问题。为了满足这种需求，本项目基于 STM32 设计了一款智慧行李箱。通过引入自动跟随功能、物品重量监测、实时报警等技术，本智慧行李箱不仅能够自动跟随主人，还能及时提供物品重量信息并发出警示，有效保障旅行过程中的行李安全。该系统集成了多种传感器和控制模块，形成一个紧密协作的智能行李管理平台。

项目亮点

1. 智能跟随功能：通过超声波测距技术，实时感知主人与行李箱之间的距离，保证行李箱始终跟随主人走动。

2. 重力监测功能：通过 FSR402 压力传感器，实时监测行李箱内物品的重量，并在物品过重时发出报警提示。

3. 报警功能：当行李箱与主人之间的距离超出安全范围时，蜂鸣器和 LED 灯会自动激活，提醒主人注意行李箱的安全。

4. 高度集成化设计：所有功能模块通过 STM32 单片机实现数据采集与处理，系统架构紧凑，性能稳定。

系统架构

本项目的核心是 STM32F103ZET6 单片机，负责各个模块的控制与数据处理。整个系统可分为五个模块，分别为超声波测距模块、动力模块、报警装置、重力测量模块、供电装置。

1. 超声波测距模块：用于检测主人与行李箱之间的距离与方位。

2. 动力模块：通过 L298N 电机驱动模块控制小车的行进与转向。

3. 报警装置：包括蜂鸣器与 LED 灯，提供实时的声音与视觉警告。

4. 重力测量模块：通过 FSR402 压力传感器，测量行李箱内物品的重量。

5. 供电装置：为各个模块提供不同电压的电源，确保系统的稳定运行。

详细模块实现

1. 超声波测距模块

超声波测距模块是实现行李箱自动跟随功能的核心。我们选择了 HC-SR04 超声波模块，该模块通过发送超声波并接收回波信号来测量距离。其测量范围为 2cm 到 3m，精度较高，适用于本项目对距离要求的场景。我们将两个 HC-SR04 超声波传感器分别放置在小车的两侧，利用它们测量与主人的距离，从而计算出主人的方位角。

数学模型与计算公式

通过测量两个传感器与主人之间的距离，我们可以利用以下公式计算主人的方位角$\theta$：

其中，$x_1$和$x_2$分别表示两个传感器测得的与主人之间的距离，$d$为两个传感器之间的距离。通过计算得到的角度，STM32 单片机将控制电机的转向，确保小车始终朝向主人。

程序实现

• 距离测量：通过外部中断接口接收每个 HC-SR04 传感器的回波信号，并使用定时器测量回波信号的时长，进而计算出距离。

• 角度计算：当两个传感器都完成测量后，进入角度计算阶段，利用上述公式计算出方位角。计算完成后，单片机会根据结果控制小车的行进方向。

2. 动力模块

动力模块采用了 L298N 电机驱动模块配合直流减速电机，负责控制小车的移动和转向。根据超声波测距模块提供的距离与方位数据，STM32 通过 PWM 信号调节电机的功率和方向。

控制策略

• 功率调节：当与主人的距离小于 0.5 米时，立即停止电机；当距离大于 0.5 米时，根据距离与角度计算调整电机转速，确保小车向主人方向平稳行驶。

• 转向控制：如果主人的方位角大于设定值，电机会根据方位角差异进行调整，使得小车能够精确转向，保持与主人的相对位置。

程序实现

• PWM 调速：通过 STM32 的 PWM 功能，调节 L298N 模块的占空比，从而控制电机的速度。

• 转向调整：当距离与角度数据更新时，根据条件判断调整两个电机的 PWM 占空比，使小车实现转向和行进。

3. 报警装置

报警装置由蜂鸣器与 LED 警示灯组成，负责在异常情况下提醒主人。具体的触发条件包括：

1. 当超声波测距模块检测到行李箱与主人之间的距离超过 1.5 米时，蜂鸣器发出警报，LED 闪烁，提示主人行李箱可能已丢失。

2. 当重力传感器检测到物品过重时，LED 灯会闪烁，提醒主人检查行李是否超重。

程序实现

• 蜂鸣器控制：通过 STM32 的 GPIO 口控制蜂鸣器的开关，当距离超过预设值时输出高电平，蜂鸣器报警。

• LED 闪烁控制：当物品重量超出预设阈值时，STM32 控制 LED 灯闪烁，提醒主人。

4. 重力测量模块

重力测量模块使用 FSR402 压力传感器，能够实时测量行李箱内物品的重量。FSR402 压力传感器通过将施加在传感器上的压力转化为电阻变化，从而输出一个模拟信号。通过 STM32 的 ADC 接口读取该信号，我们可以计算出物品的重量。

重量计算公式

根据 FSR402 传感器的输出电压$U_O$与施加的压力$F$之间的关系：

通过该公式，我们可以将电压转换为压力，并进一步计算出物品的重量。

程序实现

• 模拟输入读取：通过 STM32 的 ADC 接口读取 FSR402 传感器的模拟信号，并根据转换公式计算出物品的重量。

• 报警触发：当重量超过预设的阈值时，程序会触发报警机制，提醒用户物品过重。

5. 供电装置

由于各个模块的电压需求不同，我们为系统设计了两组独立的电源：

1. 12V 电源：由 8 节 1.5V 电池组成，专门为 L298N 电机驱动模块提供电力。

2. 5V 充电宝电源：通过充电宝提供 5V 电源，经过电压转换模块降至 3.3V，为 STM32 单片机提供稳定电力。此外，超声波模块和 FSR402 传感器也通过电压转换电路获得适当的电压供应。

性能指标

• 超声波测距精度：测距范围为 2cm 至 3m，精度为厘米级，足以满足本项目的需求。

• 电机控制响应：当与主人的距离小于 0.5 米时，电机功率自动减小；当距离超过 1.5 米时，蜂鸣器报警。

• 重力测量范围：FSR402 传感器的测量范围为 100g 至 10kg，能够适应各种物品的检测需求。

结语

通过 STM32 单片机和多种传感器的紧密配合，本项目成功实现了一款具有智能跟随、重力监测和报警功能的智慧行李箱。该系统不仅能有效解决传统行李箱笨重、易丢失等问题，还能通过实时监测物品重量提供安全保障，进一步提升旅行体验。随着技术的发展，未来可能会在此基础上加入更多创新功能，使行李箱更加智能化、便捷化。

本项目成功实现了基于 STM32 的智慧行李箱设计，采用了超声波测距、重力传感器和报警系统等技术，打造了一款智能且安全的行李箱。通过超声波测距模块，行李箱能够实时跟随主人并根据距离变化调整电机的速度与方向，确保小车始终保持与主人的相对位置。此外，重力测量模块能够检测行李箱内物品的重量，若超重则及时通过 LED 和蜂鸣器提醒主人，避免物品过重对行李箱造成损害或不便。

整个系统的设计紧凑且功能强大，通过合理的模块化设计，不仅提高了系统的稳定性，还提升了各个模块的独立性和可扩展性。STM32 单片机作为核心控制单元，承担了数据采集、计算与控制任务，配合各类传感器和执行器，实现了完整的智慧行李箱功能。

在实现过程中，我深刻体会到了 STM32 单片机的强大与灵活性，尤其是在处理多个传感器数据和控制多个外设时，STM32 的运算速度和精确度展现出了极大的优势。同时，模块化设计不仅提升了系统的可维护性，也为后续的功能扩展奠定了基础。

本项目的另一个收获是对于传感器的深度理解，尤其是超声波测距模块和压力传感器的使用。超声波测距模块在精准测量距离方面发挥了重要作用，尽管其精度相对有限，但在本项目中已经足够满足需求。而压力传感器 FSR402 的使用让我意识到，传感器的选择与实际应用的需求紧密相关，合理的电路设计和传感器配置是实现功能稳定性的关键。

此外，在系统的调试和测试阶段，遇到了一些挑战，例如电源供应问题、传感器的信号干扰等。通过逐步调试和优化，最终实现了系统的稳定运行，也为将来类似项目的开发积累了宝贵的经验。

总的来说，这个智慧行李箱项目是一个具有挑战性且充满乐趣的工程实践。在此过程中，我不仅提升了硬件设计与编程能力，也增强了系统集成与调试的能力。希望将来能进一步优化此项目，加入更多的智能功能，使其更加高效、便捷。