python 利用 open3d 可视化 npy 文件

2022-11-27
天津
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pcd 点云的存储形式一共有两种，分别是 binary 和 ascll 码的形式，其详解见https://blog.csdn.net/qq_37534947/article/details/107187907
前期准备：open3d 的安装：pip install open3dpip install open3d-python==0.7.0.0 （这个必须有）

1.可视化代码

#coding=utf-8import open3d as o3dimport numpy as npnp.set_printoptions(suppress=True) # 取消默认科学计数法，open3d无法读取科学计数法表示data = np.load('./Area_1_conferenceRoom_1.npy')b = np.array([1 , 1, 1,255, 255, 255]) # 每一列要除的数np.savetxt('./scene.txt', data[:,:6]/b)# 读取点云并可视化pcd =o3d.io.read_point_cloud('./scene.txt', format='xyzrgb') # 原npy文件中的数据正好是按x y z r g b进行排列print(pcd)o3d.visualization.draw_geometries([pcd], width=1200, height=600)

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2.代码分析

加载数据

  data = np.load('./Area_1_conferenceRoom_1.npy')

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这时候的数据大小要分清，一般是n * 6，这里的6维分别指的XYZRGB;但是我的S3dis数据集是n * 7，最后一位是标签，所以需要把最后一维去掉。

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维度减少

  np.savetxt('./scene.txt', data[:,:6]/b)

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rgb 范围减少
原数据中 rgb 值的范围为 0-255，而 open3d 需要调整为 0-1。所以需要数组中指定列除以一个 255，即将最后 3 列除以 255，最后保存为 txt 文件

  b = np.array([1 , 1, 1,255, 255, 255]) # 每一列要除的数  np.savetxt('./scene.txt', data[:,:6]/b)

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如果不进行减少的话，可能会报错：`[Open3D WARNING] [ViewControl] SetViewPoint() failed because window height and width are not set.`

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3.可视化 txt 文件

因为 npy 文件，无法直接可视化，所以需要转换成 txt 文件，最后再利用 open3d 可视化。

# 读取点云并可视化pcd =o3d.io.read_point_cloud('point_cloud/scene.txt'， format='xyzrgb') # 原npy文件中的数据正好是按x y z r g b进行排列print(pcd)o3d.visualization.draw_geometries([pcd], width=1200, height=600)

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