自动驾驶分级，小白能理解的那种 (28 天写作 Day8/28)
关于自动驾驶的分级，最广泛使用的是美国汽车工程师学会（Society of Automotive Engineers, SAE）的标准（文献[1]）。
具体看下图(文献[2])。
对我们小白来讲，还是不容易理解。
网上搜到的解释也有差异而且有的会不太 fresh(比如文献【3】)。
后来看到我国 2020 年也出了一版《汽车驾驶自动化分级（报批稿）》（文献[4]），感觉比较容易理解，就靠它理解了。
分级主要基于以下 5 个要素：
能否控制汽车转向（横向）或加减速（纵向）
能否同时对汽车的方向和加减速进行控制
是不是能够观测路况并根据路况做出相应的反应
当汽车出现故障或问题的时候，是否由自动驾驶系统接管并负责驾驶汽车
自动驾驶系统的工作条件是否有限制
0-6 分级
0 级驾驶自动化（应急辅助）
不能控制汽车的转向或加减速，但是具备一定的路况识别和反应能力，比如能够在危险出现的时候提醒驾驶员。FCW 前部碰撞预警和 LDW 车道偏离预警功能都可归类于 0 级自动驾驶。
1 级驾驶自动化（部分驾驶辅助）
自动化系统能够在人类驾驶员的协助下，对车辆的方向或加减速进行控制。
比如单独具备 ACC(Adaptive Cruise Control)自适应巡航或 LKA(Lane Keeping Assist)车道保持辅助功能都算。
2 级驾驶自动化(组合驾驶辅助)
车辆本身能够控制汽车的转向和加减速运动。
ACC+LKA 的系统就算。
3 级驾驶自动化(有条件自动驾驶)
车辆本身能完成转向和加减速，以及路况探测和反应的任务。
Traffic Jam Pilot（交通拥堵巡航）系统就算。
4 级驾驶自动化(高度自动驾驶)
汽车的方向和加减速控制，路况观测和反应，以及汽车故障时的接管任务都能够由自动驾驶系统完成，不需要人类参与。但，必须在有限制条件下行使（比如，高精度地图且能更新程度足够实时等?）。
无人出租车属于 4 级自动驾驶。
5 级驾驶自动化(完全自动驾驶)
不再有运行条件的限制（商业和法规因素等限制除外） 即全工况、全区域的自动驾驶。
It's a dream?
参考文献
[1] https://www.sae.org/standards/content/j3016_201806/
[3] https://www.zhihu.com/question/65799732/answer/238516359
[4] https://tech.sina.com.cn/csj/2020-03-11/doc-iimxxstf8055836.shtml
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版权声明: 本文为 InfoQ 作者【mtfelix】的原创文章。
原文链接:【http://xie.infoq.cn/article/4dd98be8b76295e4ef1adfc63】。文章转载请联系作者。
内心平静是一生的追求 2018.01.17 加入
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