技术文档｜基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建 -- 感知适配

从开发套件出发，手把手教你如何实践 Apollo 自动驾驶技术，给对自动驾驶研究感兴趣的开发者带来实质帮助，加速每一位开发者的研发进程。本文将介绍 基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建--感知适配。主要从以下几点为大家进行详细讲解：

• 前提条件

• 修改配置文件

• 感知开环验证及测试

正确完成了《循迹搭建--车辆循迹演示》

正确完成了《基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建--设备集成》

把车辆开到户外，手动控制车辆，看感知是否有数据。

1、进入 docker 环境，编译 apollo，启动 DreamView。

cd /apollo  bash docker/scripts/dev_start.sh  bash docker/scripts/dev_into.sh  bash apollo.sh build_opt  bash scripts/bootstrap.sh

2、在浏览器中打开(http://localhost:8888), 选择 Dev_Kit 并选择相应高精地图，在 Module Controller 标签页启动 GPS、Localization、Camera、Transform 模块。

3、在 Docker 中输入 cyber_monitor 命令并检查以下 Channel（使用上下方向键选择 Channel，使用右方向键查看 Channel 详细信息。关于 cyber_monitor 更详细使用，请参考Apollo Cyber RT开发者工具）：

4、在 DreamView 的 Module Controller 界面点击 ThirdPartyPerception 按钮，使用 cyber_monitor 查看/apollo/perception/obstacles 是否正常输出，并在 DreamView 上查看障碍物信息。查看车前方运动的人或者自行车（自行车上要有人），在 DreamView 上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色，行人黄色，车辆绿色），如下图所示：

/apollo/perception/obstacles 的数据如下图所示：

如果在 DreamView 上能看到障碍物并且/apollo/perception/obstacles 有障碍物信息，则开环测试通过。

* 《基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建--感知适配》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/D-kit/Third_Party_Perception/perception_configuration_cn.md